readRGB
readRGB は将来のリリースで削除されます。代わりに rosReadRGB
を使用してください。詳細については、ROS メッセージ構造体の関数を参照してください。
説明
は、rgb
= readRGB(pcloud
)PointCloud2
オブジェクト pcloud
のすべての点から [r g b]
値を抽出し、n 個の 3 次元点座標からなる n 行 3 列の行列として返します。点群に RGB フィールドが含まれていない場合、この関数はエラーを表示します。点群データの構造を保持する方法については、点群の構造の保持を参照してください。
例
入力引数
出力引数
ヒント
点群データは、1 次元リストまたは 2 次元イメージの形式で整理できます。2 次元イメージ形式は、通常、深さセンサーまたはステレオ カメラから得られます。入力の PointCloud2
オブジェクトには、true
または false
(既定) のいずれかである PreserveStructureOnRead
プロパティが含まれます。このプロパティを true
に設定したとします。
pcloud.PreserveStructureOnRead = true;
ここで、任意の読み取り関数 (readXYZ
、readRGB
、または readField
) を呼び出すと、点群の組織的な構造が保持されます。構造を保持する場合、出力行列のサイズは m×n×d になります。ここで m は高さ、n は幅、d は各点の戻り値の数です。それ以外の場合、すべての点は x 行 d 列のリストとして返されます。この構造は、点群がオーガナイズドの場合にのみ保持することができます。