CompressedImage

(削除予定) 圧縮イメージ メッセージの作成

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CompressedImage オブジェクトは将来のリリースで削除されます。関数 rosmessage を使用して ROS メッセージを作成する場合は、名前と値の引数 Dataformat を "struct" として指定して、メッセージ構造体形式を使用します。関数 rosReadImage と関数 rosWriteImage を使用して、それぞれ ROS メッセージから圧縮イメージ データを読み書きできます。詳細については、ROS メッセージ構造体の関数を参照してください。

説明

CompressedImage オブジェクトは、ROS での sensor_msgs/CompressedImage メッセージ タイプの実装です。このオブジェクトには、メッセージに関する圧縮イメージとメタ情報が格納されています。空白の CompressedImage メッセージを作成してからデータを入力するか、ROS ネットワーク経由でイメージ メッセージをサブスクライブすることができます。イメージを MATLAB® イメージに変換するには、関数 readImage を使用します。

ROS Image Transport パッケージ経由で送信されるイメージのみ MATLAB イメージへの変換がサポートされています。

作成

構文

msg = rosmessage('sensor_msgs/CompressedImage')

説明

msg = rosmessage('sensor_msgs/CompressedImage') は、空の CompressedImage オブジェクトを作成します。イメージ データを指定するには、msg.Data プロパティを使用します。rossubscriber を使用して、ROS ネットワークからこれらのイメージのメッセージを取得することもできます。

例

プロパティ

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この プロパティ は読み取り専用です。

ROS メッセージのメッセージ タイプ。文字ベクトルとして返されます。

データ型: char

この プロパティ は読み取り専用です。

ROS ヘッダー メッセージ。Header オブジェクトとして返されます。このヘッダー メッセージには、MessageType、シーケンス (Seq)、タイムスタンプ (Stamp)、および FrameId が含まれます。

イメージ形式。文字ベクトルとして指定します。

例: 'bgr8; jpeg compressed bgr8'

イメージ データ。uint8 配列として指定します。

オブジェクト関数

readImage(削除予定) ROS イメージ データを MATLAB イメージに変換

例

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ライブ スクリプトを開く

サンプルの ROS CompressedImage メッセージを変換して、読み取りおよび書き込みを行います。

サンプルの ROS メッセージを読み込み、イメージ メッセージを確認します。imgcomp オブジェクトは、サンプルの ROS CompressedImage メッセージ オブジェクトです。

exampleHelperROSLoadMessages
imgcomp
imgcomp = 
  ROS CompressedImage message with properties:

    MessageType: 'sensor_msgs/CompressedImage'
         Header: [1×1 Header]
         Format: 'bgr8; jpeg compressed bgr8'
           Data: [30376×1 uint8]

  Use showdetails to show the contents of the message

readImage を使用して CompressedImage メッセージから MATLAB イメージを作成し、表示します。

I = readImage(imgcomp);
imshow(I)

Figure contains an axes object. The hidden axes object contains an object of type image.

ライブ スクリプトを開く
compImg = rosmessage('sensor_msgs/CompressedImage')
compImg = 
  ROS CompressedImage message with properties:

    MessageType: 'sensor_msgs/CompressedImage'
         Header: [1×1 Header]
         Format: ''
           Data: [0×1 uint8]

  Use showdetails to show the contents of the message

バージョン履歴

R2019b で導入

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参考

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トピック