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CompressedImage

圧縮イメージ メッセージの作成

説明

CompressedImage オブジェクトは、ROS での sensor_msgs/CompressedImage メッセージ タイプの実装です。このオブジェクトには、メッセージに関する圧縮イメージとメタ情報が格納されています。空白の CompressedImage メッセージを作成してからデータを入力するか、ROS ネットワーク経由でイメージ メッセージをサブスクライブできます。イメージを MATLAB® イメージに変換するには、関数 readImage を使用します。

ROS Image Transport パッケージ経由で送信されるイメージのみ MATLAB イメージへの変換がサポートされています。

作成

説明

msg = rosmessage('sensor_msgs/CompressedImage') は、空の CompressedImage オブジェクトを作成します。イメージ データを指定するには、msg.Data プロパティを使用します。rossubscriber を使用して、ROS ネットワークからこれらのイメージのメッセージを取得することもできます。

プロパティ

すべて展開する

このプロパティは読み取り専用です。

ROS メッセージのメッセージ タイプ。文字ベクトルとして返されます。

データ型: char

このプロパティは読み取り専用です。

ROS ヘッダー メッセージ。Header オブジェクトとして返されます。このヘッダー メッセージには、MessageType、シーケンス (Seq)、タイムスタンプ (Stamp)、および FrameId が含まれます。

イメージ形式。文字ベクトルとして指定します。

例: 'bgr8; jpeg compressed bgr8'

イメージ データ。uint8 配列として指定します。

オブジェクト関数

readImage

すべて折りたたむ

サンプルの ROS CompressedImage メッセージを変換して、読み取りおよび書き込みを行います。

サンプルの ROS メッセージを読み込み、イメージ メッセージを確認します。imgcomp オブジェクトはサンプルの ROS CompressedImage メッセージ オブジェクトです。

exampleHelperROSLoadMessages
imgcomp
imgcomp = 
  ROS CompressedImage message with properties:

    MessageType: 'sensor_msgs/CompressedImage'
         Header: [1x1 Header]
         Format: 'bgr8; jpeg compressed bgr8'
           Data: [30376x1 uint8]

  Use showdetails to show the contents of the message

readImage を使用して CompressedImage メッセージから MATLAB イメージを作成し、表示します。

I = readImage(imgcomp);
imshow(I)

Figure contains an axes. The axes contains an object of type image.

compImg = rosmessage('sensor_msgs/CompressedImage')
compImg = 
  ROS CompressedImage message with properties:

    MessageType: 'sensor_msgs/CompressedImage'
         Header: [1x1 Header]
         Format: ''
           Data: [0x1 uint8]

  Use showdetails to show the contents of the message

R2019b で導入