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ROS Toolbox

ROS ベースのアプリケーションの設計、シミュレーションおよび展開

ROS Toolbox は、MATLAB® と Simulink® を Robot Operating System (ROS および ROS 2) に接続するインターフェイスを提供します。これにより ROS ノードのネットワークを作成できます。このツールボックスには、rosbag ファイルに記録されている ROS データのインポート、解析および再生を行うための MATLAB 関数および Simulink ブロックが含まれています。また、ライブ ROS ネットワークに接続して ROS メッセージにアクセスすることもできます。

ツールボックスを使用すると、デスクトップ シミュレーション、および Gazebo などの外部ロボット シミュレーターへの接続を使用して、ROS ノードを検証できます。ROS Toolbox は C++ コードの生成 (Simulink Coder™ を使用) をサポートするため、Simulink モデルから ROS ノードを自動的に生成して、シミュレートされたハードウェアまたは実際のハードウェアに展開することができます。Simulink のエクスターナル モードがサポートされるため、モデルをハードウェアで実行している間にメッセージの表示およびパラメーターの変更ができます。

ROS Toolbox 入門

ROS Toolbox の基礎を学ぶ

ROS ネットワーク アクセス

MATLAB と Simulink で ROS ネットワークに接続する

ROS 2 ネットワーク アクセス

MATLAB と Simulink で ROS 2 ネットワークに接続する

ROS ログ ファイルと特化メッセージ

rosbag、ros2bag を解析し、特化したセンサーおよび入力からのメッセージにアクセスする

ROS カスタム メッセージのサポート

ROS および ROS 2 カスタム メッセージを作成する

ROS ノードの生成と展開

ROS ノード用の C/C++ および CUDA コードを生成し、ローカルおよびリモート ハードウェアに展開する

ROS 2 ノードの生成と展開

ROS 2 ノード用の C/C++ および CUDA コードを生成し、ローカルおよびリモート ハードウェアに展開する

ROS アプリケーションの例

ROS および Gazebo のアプリケーションをシミュレートし、TurtleBot® ハードウェアに接続

ROS Toolbox でサポートされているハードウェア

サードパーティ製ハードウェアのサポート