Main Content

このページの翻訳は最新ではありません。ここをクリックして、英語の最新版を参照してください。

軌跡の生成と追従

マニピュレーターのジョイント制御による軌跡追従

以下の関数は、異なる方程式を使用してマニピュレーター ロボットの軌跡を生成します。多項式、B スプラインおよび台形速度プロファイルにより、複数の自由度 (DOF) をもつ系の軌跡を生成できます。また、回転行列と同次変換の間に内挿することもできます。

提供されている例では、形状トレースおよびピックアンドプレースのワークフロー向けの計画、制御、シミュレーションなど、軌跡実行のさまざまなアプリケーションを説明しています。

関数

すべて展開する

bsplinepolytrajGenerate polynomial trajectories using B-splines
cubicpolytrajGenerate third-order polynomial trajectories
quinticpolytrajGenerate fifth-order trajectories
rottrajGenerate trajectories between orientation rotation matrices
transformtrajGenerate trajectories between two transformations
trapveltrajGenerate trajectories with trapezoidal velocity profiles

ブロック

Polynomial TrajectoryGenerate polynomial trajectories through waypoints
Rotation TrajectoryGenerate trajectory between two orientations
Transform TrajectoryGenerate trajectory between two homogeneous transforms
Trapezoidal Velocity Profile TrajectoryGenerate trajectories though multiple waypoints using trapezoidal velocity profiles

トピック

ABB YuMi ロボットの軌跡の対話的な作成

この例では、interactiveRigidBodyTreeオブジェクトを使用してロボットを動かし、軌跡を設計して、再生する方法を説明します。

逆運動学による軌跡制御モデリング

この Simulink® の例では、指定された軌跡に沿って Inverse Kinematics ブロックがマニピュレーターを駆動する方法を示します。

MATLAB および Simulink でのマニピュレーターによる形状のトレース

この例では、空間内に事前定義された 3 次元形状をトレースする方法を説明します。

複数の運動学的制約をもつリーチ軌跡の計画

この例では、汎用逆運動学を使用して、ロボット マニピュレーターのジョイント空間での軌跡を計画する方法を説明します。

ロボット工学マニピュレーター ブロックを使用した安全な軌跡追従制御の実行

この例では、Simulink® と Robotics System Toolbox™ マニピュレーター アルゴリズム ブロックを使用して、Simscape™ Multibody™ で実行中のシミュレートされたロボットに対して安全な軌跡追従制御を実現する方法を示します。

Robotics と Simscape を使用したマニピュレーター アームのモデル化と制御

ABB YuMi ロボットを使用してピックアンドプレース ワークフローを実行し、Simulink® でロボットのアルゴリズムを設計してから Simscape™ を使用してテスト環境でアクションをシミュレートする方法を示します。

KINOVA Gen3 マニピュレーターを使用したタスク空間およびジョイント空間の軌跡の計画と実行

この例では、初期姿勢から目的のエンドエフェクタ姿勢に移動するために、内挿されたジョイント軌跡を生成してシミュレートする方法を説明します。

MATLAB 向けに Stateflow を使用したピックアンドプレースのワークフロー

この例では、KINOVA® Gen3 などのロボット マニピュレーター用にエンドツーエンドのピック アンド プレース ワークフローを設定する方法を説明します。

Gazebo での ROS を使用したピックアンドプレース ワークフロー

この例では、KINOVA® Gen3 などのロボット マニピュレーター用にエンドツーエンドのピック アンド プレース ワークフローを設定し、Gazebo 物理シミュレーターでロボットをシミュレートする方法を説明します。

MATLAB でのジョイント空間の軌跡追従のシミュレーション

この例では、閉ループ制御下におけるロボット マニピュレーターのジョイント空間運動をシミュレートする方法を説明します。

Simulink 3D Animation を使用したマニピュレーターの軌跡追跡の可視化

剛体ツリーのロボット モデルについてジョイント空間の軌跡をシミュレートし、Simulink 3D Animation™ で結果を可視化します。