readOccupancyMap3D

(削除予定) Octomap ROS メッセージからの 3 次元マップの読み取り

R2021a 以降

readOccupancyMap3D は将来のリリースで削除されます。代わりに rosReadOccupancyMap3D (ROS Toolbox) を使用してください。詳細については、ROS メッセージ構造体の関数を参照してください。

構文

map = readOccupancyMap3D(msg)

説明

map = readOccupancyMap3D(msg) は、'octomap_msgs/Octomap' ROS メッセージ内のデータを読み取り、occupancyMap3D オブジェクトを返します。すべてのメッセージ データ値は、0 ～ 1 の範囲の確率に変換されます。

入力引数

msg — Octomap ROS メッセージ

構造体

Octomap ROS メッセージ。メッセージ タイプが 'octomap_msgs/Octomap' の構造体として指定します。このメッセージを取得するには、稼働中の ROS ネットワークで rossubscriber (ROS Toolbox) を使用して 'octomap_msgs/Octomap' トピックにサブスクライブするか、rosmessage (ROS Toolbox) を使用して独自のメッセージを作成します。

出力引数

map — 3 次元占有マップ

occupancyMap3D オブジェクト ハンドル

3 次元占有マップ。occupancyMap3D オブジェクト ハンドルとして返されます。

バージョン履歴

R2021a で導入

R2021a: ROS メッセージ構造体の関数

これで、メッセージ オブジェクトのプロパティと一致するフィールドをもつ構造体としてメッセージを作成できます。通常、構造体を利用すると ROS メッセージの作成、更新、使用のパフォーマンスが向上しますが、設定時にメッセージのフィールドが検証されなくなります。メッセージ タイプと、構造体から取得した対応するフィールド値は、ネットワーク経由で送信されたときに検証されます。

メッセージ構造体を入力としてサポートするため、特殊な ROS メッセージに対して動作する新しい関数が導入されました。これらの新しい関数はメッセージ オブジェクトの既存のオブジェクト関数に基づいていますが、メッセージ オブジェクトの代わりに ROS および ROS 2 のメッセージ構造体を入力としてサポートします。

オブジェクト関数は将来のリリースで削除されます。

メッセージ タイプ	オブジェクト関数名	新規関数名
Image CompressedImage	readImage writeImage	rosReadImage (ROS Toolbox) rosWriteImage (ROS Toolbox)
LaserScan	readCartesian readScanAngles lidarScan plot	rosReadCartesian (ROS Toolbox) rosReadScanAngles (ROS Toolbox) rosReadLidarScan (ROS Toolbox) rosPlot (ROS Toolbox)
PointCloud2	apply readXYZ readRGB readAllFieldNames readField scatter3	rosApplyTransform (ROS Toolbox) rosReadXYZ (ROS Toolbox) rosReadRGB (ROS Toolbox) rosReadAllFieldNames (ROS Toolbox) rosReadField (ROS Toolbox) rosPlot (ROS Toolbox)
Quaternion	readQuaternion	rosReadQuaternion (ROS Toolbox)
OccupancyGrid	readBinaryOccupanyGrid readOccupancyGrid writeBinaryOccupanyGrid writeOccupanyGrid	rosReadOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosReadBinaryOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosReadOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosWriteBinaryOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosWriteOccupancyGrid (ROS Toolbox)
Octomap	readOccupancyMap3D	rosReadOccupancyMap3D (ROS Toolbox)
PointStamped PoseStamped QuaternionStamped Vector3Stamped TransformStamped	apply	rosApplyTransform (ROS Toolbox)
すべてのメッセージ	showdetails	rosShowDetails (ROS Toolbox)

参考

occupancyMap3D | rosmessage (ROS Toolbox) | rossubscriber (ROS Toolbox)