Unreal Engine シミュレーション用のセンサーの選択

Automated Driving Toolbox™ では、バーチャル環境から高忠実度のセンサーデータを取得できます。この環境は、Epic Games^® の Unreal Engine^® を使用してレンダリングされます。

次の表は、この環境でシミュレートできるセンサーブロックをまとめています。

センサーブロック	説明	可視化	例
Simulation 3D Camera	理想のピンホールカメラに基づくレンズ付きカメラ。カメラキャリブレーションとはを参照してください。イメージサイズ、焦点距離、歪み、およびせん断のパラメーターがあります。深度推定およびセマンティックセグメンテーションのためにグラウンドトゥルースを出力するオプションがあります。	Video Viewer ブロックまたは To Video Display ブロックを使用して、カメライメージを表示します。サンプルの可視化:	Design Lane Marker Detector Using Unreal Engine Simulation Environment
		Video Viewer ブロックまたは To Video Display ブロックを使用して、深度マップを表示します。サンプルの可視化:	Depth and Semantic Segmentation Visualization Using Unreal Engine Simulation
		Video Viewer ブロックまたは To Video Display ブロックを使用して、セマンティックセグメンテーションマップを表示します。サンプルの可視化:	Depth and Semantic Segmentation Visualization Using Unreal Engine Simulation
Simulation 3D Fisheye Camera	Scaramuzza カメラモデルを使用して記述できる魚眼カメラ。魚眼キャリブレーションの基礎を参照してください。歪みの中心、イメージサイズ、マッピング係数のパラメーターがあります。	Video Viewer ブロックまたは To Video Display ブロックを使用して、カメライメージを表示します。サンプルの可視化:	Simulate Simple Driving Scenario and Sensor in Unreal Engine Environment
Simulation 3D Lidar	LiDAR センサーモデルのスキャン。検出範囲、解像度、および視野のパラメーターがあります。	MATLAB Function ブロック内の `pcplayer` を使用して、点群データを表示します。サンプルの可視化:	Design Lidar SLAM Algorithm Using Unreal Engine Simulation Environment
Simulation 3D Lidar	LiDAR センサーモデルのスキャン。検出範囲、解像度、および視野のパラメーターがあります。	鳥瞰図スコープを使用して、LiDAR のカバレッジ領域と検出を表示します。サンプルの可視化:	Visualize Sensor Data from Unreal Engine Simulation Environment
Simulation 3D Probabilistic Radar	検出のリストを返す確率レーダーモデル。レーダー精度、レーダーバイアス、検出確率、検出レポートのパラメーターがあります。	鳥瞰図スコープを使用して、レーダーのカバレッジ領域と検出を表示します。サンプルの可視化:	Simulate Vision and Radar Sensors in Unreal Engine Environment Visualize Sensor Data from Unreal Engine Simulation Environment
Simulation 3D Vision Detection Generator	オブジェクトおよび車線境界線の検出のリストを返すカメラモデル。検出精度、測定ノイズ、カメラの内部パラメーターがあります。	鳥瞰図スコープを使用して、ビジョンのカバレッジ領域と検出を表示します。サンプルの可視化:	Simulate Vision and Radar Sensors in Unreal Engine Environment