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Unreal Engine シミュレーション用のセンサーの選択

Automated Driving Toolbox™ では、バーチャル環境から高忠実度のセンサー データを取得できます。この環境は、Epic Games® の Unreal Engine® を使用してレンダリングされます。

次の表は、この環境でシミュレートできるセンサー ブロックをまとめています。

センサー ブロック説明可視化

Simulation 3D Camera

  • 理想のピンホール カメラに基づくレンズ付きカメラ。カメラ キャリブレーションとはを参照してください。

  • イメージ サイズ、焦点距離、歪み、およびせん断のパラメーターがあります。

  • 深度推定およびセマンティック セグメンテーションのためにグラウンド トゥルースを出力するオプションがあります。

Video Viewer ブロックまたは To Video Display ブロックを使用して、カメラ イメージを表示します。サンプルの可視化:

Sample camera visualization

Design Lane Marker Detector Using Unreal Engine Simulation Environment

Video Viewer ブロックまたは To Video Display ブロックを使用して、深度マップを表示します。サンプルの可視化:

Sample depth visualization

Depth and Semantic Segmentation Visualization Using Unreal Engine Simulation

Video Viewer ブロックまたは To Video Display ブロックを使用して、セマンティック セグメンテーション マップを表示します。サンプルの可視化:

Sample semantic segmentation visualization

Depth and Semantic Segmentation Visualization Using Unreal Engine Simulation

Simulation 3D Fisheye Camera

  • Scaramuzza カメラ モデルを使用して記述できる魚眼カメラ。魚眼キャリブレーションの基礎を参照してください。

  • 歪みの中心、イメージ サイズ、マッピング係数のパラメーターがあります。

Video Viewer ブロックまたは To Video Display ブロックを使用して、カメラ イメージを表示します。サンプルの可視化:

Sample fisheye camera visualization

Simulate Simple Driving Scenario and Sensor in Unreal Engine Environment

Simulation 3D Lidar

  • LiDAR センサー モデルのスキャン。

  • 検出範囲、解像度、および視野のパラメーターがあります。

MATLAB Function ブロック内の pcplayer を使用して、点群データを表示します。サンプルの可視化:

Sample pcplayer point cloud visualization

Design Lidar SLAM Algorithm Using Unreal Engine Simulation Environment

鳥瞰図スコープを使用して、LiDAR のカバレッジ領域と検出を表示します。サンプルの可視化:

Sample Bird's-Eye Scope point cloud visualization

Visualize Sensor Data from Unreal Engine Simulation Environment

Simulation 3D Probabilistic Radar

  • 検出のリストを返す確率レーダー モデル。

  • レーダー精度、レーダー バイアス、検出確率、検出レポートのパラメーターがあります。

鳥瞰図スコープを使用して、レーダーのカバレッジ領域と検出を表示します。サンプルの可視化:

Sample Bird's-Eye Scope radar visualization

Unreal Engine 環境でのビジョン センサーとレーダー センサーのシミュレーション

Visualize Sensor Data from Unreal Engine Simulation Environment

Simulation 3D Vision Detection Generator
  • オブジェクトおよび車線境界線の検出のリストを返すカメラ モデル。

  • 検出精度、測定ノイズ、カメラの内部パラメーターがあります。

鳥瞰図スコープを使用して、ビジョンのカバレッジ領域と検出を表示します。サンプルの可視化:

Sample Bird's-Eye Scope vision visualization

Unreal Engine 環境でのビジョン センサーとレーダー センサーのシミュレーション

Simulation 3D Ultrasonic Sensor
  • 検出値を範囲の値として返す超音波センサー モデル。

  • オブジェクトのみの検出レポートと、オブジェクトと範囲の検出レポートの範囲パラメーターがあります。

鳥瞰図スコープを使用して、超音波領域のカバレッジ領域と検出を表示します。サンプルの可視化: Sample Bird's-Eye Scope ultrasonic sensor visualization

Build Occupancy Map Using Simulation 3D Ultrasonic Sensor

参考

ブロック

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