ファイル I/O

外部ソースから自動車データを読み取り、可視化

Automated Driving Toolbox™ は、各種サードパーティファイルから自動車データを読み取って可視化する複数の機能を備えています。この業界ではさまざまなファイル形式が使用可能であり、自動車データは異なる形式で格納されます。自動車データには、LiDAR、IMU、カメラなどのセンサーからのデータ、車両状態情報、CAN メッセージ、その他のカスタム測定値などがあります。

Velodyne^® LiDAR は点群データをパケットキャプチャ (PCAP) ファイルに格納します。点群は PLY ファイルや PCD ファイルにも格納されます。Ibeo Automotive^® Systems によって開発された Ibeo^® センサーは、IMU、GPS、カメラ、LiDAR などの複数のセンサーのデータを同時に格納できる Ibeo データコンテナーファイルを作成します。ADTF (Automotive Data and Time-Triggered Framework) は、Elelktrobit によって開発されたデータ形式であり、この形式も複数の自動車センサーからのデータを同時に格納できます。HERE HD Live Map (HERE HDLM) は、自動運転アプリケーションに高精細マップデータを提供する Web サービスです。

Automated Driving Toolbox では、上記のすべてのファイル形式のデータの読み取りおよび可視化がサポートされています。その他のファイル形式では追加のツールボックスライセンスが必要になることがあります。

関数

すべて展開する

ADTF ファイルリーダー

`adtfFileReader`	ADTF DAT ファイルからストリーム情報を読み取る
`select`	Create reader for selected subset of ADTF DAT file data
`adtfStreamReader`	Stream reader for ADTF DAT file
`read`	Read all data items from ADTF DAT file selection
`readNext`	Read next available data item from each stream of ADTF DAT file selection
`hasNext`	Check if the ADTF DAT file selection has next data
`reset`	Reset stream reader to first data item in ADTF DAT file selection

Ibeo ファイルリーダー

`ibeoFileReader`	Read message headers from Ibeo Data Container (IDC) file
`select`	Select subset of messages to read from Ibeo Data Container (IDC) file
`ibeoMessageReader`	Object for reading message content from Ibeo Data Container (IDC) file
`readMessages`	Read messages from Ibeo Data Container (IDC) file selection
`readNextMessage`	Read next message from Ibeo Data Container (IDC) file selection
`hasNextMessage`	Check if Ibeo Data Container (IDC) file selection has next message
`reset`	Reset to first message in Ibeo Data Container (IDC) file selection

Velodyne ファイルリーダー

`velodyneFileReader`	Read point cloud data from Velodyne PCAP file
`hasFrame`	Determine if another Velodyne point cloud is available
`readFrame`	Read Velodyne point cloud from file
`reset`	Reset the `CurrentTime` property of `velodyneFileReader` object to the default value

点群 I/O

`pcread`	PLY ファイルまたは PCD ファイルからの 3 次元点群の読み取り
`pcwrite`	PLY ファイルまたは PCD ファイルへの 3 次元点群の書き込み

HERE HD Live Map リーダー

`hereHDLMReader`	HERE HD Live Map reader
`read`	Read HERE HD Live Map layer data
`hereHDLMConfiguration`	Configure HERE HD Live Map reader
`hereHDLMCredentials`	Set up or delete HERE HD Live Map credentials

Rosbag リーダー (ROS Toolbox が必要)

`rosbag`	rosbag ログファイルを開いて解析
`readMessages`	rosbag からのメッセージの読み取り
`rosbagreader`	rosbag ログファイル情報にアクセス
`rosbagwriter`	Create and write logs to rosbag log file
`write`	Write logs to rosbag log file
`select`	rosbag 内のメッセージのサブセットを選択
`timeseries`	選択したメッセージプロパティの時系列オブジェクトの作成

LAS リーダー (Lidar Toolbox が必要)

lasFileReader LAS または LAZ ファイルリーダー

トピック

Read Sensor Messages from IDC file
Read sensor data from Ibeo IDC file into MATLAB^® workspace.
Read and Visualize HERE HD Live Map Data
Read and visualize highly accurate map data for use with automated driving applications.

注目の例

Read Data From ADTF DAT Files

Read automotive data stored in ADTF DAT files into MATLAB workspace.

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Use ROS Logger App to Save ROS Messages from Simulink

Use ROS Logger app to record ROS messages during Simulink® simulation, and obtain a rosbag file with fully synchronized ROS messages saved during simulation.

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