ROS Bag ファイルのログ記録および解析
ROS bag ファイルをインポート、可視化、および解析する
ROS のトピックのメッセージ データは ROS bag ファイル ("rosbag") と呼ばれるログ ファイルに保存されます。MATLAB® 関数、アプリ、および Simulink® ブロックを使用して、これらの rosbag ファイル内の ROS データに対してアクセス、フィルター処理、オフライン解析の実行を行うことができます。これらの bag は多くの場合、1 つ以上の ROS トピックにサブスクライブし、受け取ったメッセージ データを効率的なファイル構造で保存することにより作成されます。rosbag の処理例は、Work with rosbag Logfilesを参照してください。
rosbagreader
を使用してメッセージ データを rosbag から抽出し、rosbagwriter
を使用して rosbag ログ ファイルを作成してログをそのファイルに書き込みます。ROS Logger アプリを使用して Simulink シミュレーション中に ROS メッセージを記録することもできます。詳細については、Use ROS Logger App to Save ROS Messages from Simulinkを参照してください。
ROS bag ログ ファイル内のメッセージを可視化したり、ライブ ROS トピックを表示したりするには、ROS データ アナライザー アプリを使用します。
アプリ
ROS データ アナライザー | Visualize messages from live ROS or ROS 2 topics and bag files (R2023a 以降) |
関数
rosbagreader | rosbag ログ ファイル情報にアクセス (R2021b 以降) |
select | rosbag 内のメッセージのサブセットを選択 (R2019b 以降) |
timeseries | 選択したメッセージ プロパティの時系列オブジェクトの作成 (R2019b 以降) |
timetable | Create timetable for selected message properties in ROS bag file (R2024a 以降) |
rosbagwriter | Create and write logs to rosbag log file (R2021b 以降) |
write | Write logs to rosbag log file (R2021b 以降) |
rosbag | rosbag ログ ファイルを開いて解析 (R2019b 以降) |
readMessages | rosbag からのメッセージの読み取り (R2019b 以降) |
BagSelection | rosbag の選択を保存するためのオブジェクト (R2019b 以降) |
ブロック
Read Data | ログ ファイルからのデータの再生 (R2019b 以降) |
トピック
MATLAB での Bag ログ記録
- ROS ログ ファイル (rosbag)
rosbag の構造と、rosbag のメッセージのサブセットを選択するためのワークフローの概要。 - Work with rosbag Logfiles
Load arosbag
, and learn how to select and retrieve the contained messages.
Simulink での Bag ログ記録
- Log ROS Messages from Simulink to a Rosbag Logfile
Save ROS message data from Simulink to a rosbag file.
Bag ファイル解析
- Get Started with ROS Data Analyzer App
Use ROS Data Analyzer app to visualize messages from live ROS or ROS 2 topics and bag files. - Load and Play ROS or ROS 2 Bag File
Load and play ROS or ROS 2 bag file in ROS Data Analyzer app. - Control ROS or ROS 2 Bag File Playback
Control playback of ROS or ROS 2 bag file in ROS Data Analyzer app. - Visualize Messages from Live ROS or ROS 2 Topics
Visualize messages from live ROS or ROS 2 topics in ROS Data Analyzer app.