ROS 2 Bag ファイルのログ記録および解析

ROS ツールボックスでは、ROS 2 bag ファイル ("ros2bags") 内のメッセージ データにアクセスできます。これらの ros2bag ファイルで ROS 2 データをフィルター処理し、オフライン解析を実行できます。

メッセージ データを ros2bag ログ ファイルから抽出するには、ros2bagreader オブジェクトを使用します。ログを ros2bag ログ ファイルに書き込むには、ros2bagwriter オブジェクトを使用します。ROS 2 Logger アプリを使用することで、Simulink^® シミュレーション中に ROS 2 メッセージを記録することもできます。詳細については、Use ROS 2 Logger App to Save ROS 2 Messages from Simulinkを参照してください。

ROS 2 bag ログ ファイル内のメッセージを可視化するか、ライブ ROS 2 トピックを表示するには、ROS データ アナライザー アプリを使用します。