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readMessages

ros2bagreader オブジェクトからメッセージを読み取り

R2021a 以降

構文

msgs = readMessages(bag)

msgs = readMessages(bag,rows)

説明

msgs = readMessages(bag) は、ros2bagreader オブジェクト bag 内のすべてのメッセージからデータを返します。メッセージは構造体の cell 配列として返されます。

msgs = readMessages(bag,rows) は、rows で指定された行のメッセージからデータを返します。行の範囲は [1 bag.NumMessages] です。

例

ROS 2 bag ログ ファイルからのメッセージの読み取り

ROS 2 bag ログ ファイルが含まれた zip ファイルを解凍し、ログ フォルダーの絶対パスを指定します。

unzip("ros2_netwrk_bag.zip");
folderPath = fullfile(pwd,"ros2_netwrk_bag");

ログ ファイル内のすべてのメッセージが含まれた ros2bagreader オブジェクトを作成します。

bagReader = ros2bagreader(folderPath);

ros2bagreader オブジェクトの内容に関する情報を取得します。

baginfo = ros2("bag","info",folderPath)

baginfo = struct with fields:
         Path: 'C:\Users\ros2_netwrk_bag\ros2_netwrk_bag.db3'
      Version: '1'
    StorageId: 'sqlite3'
     Duration: 207.9020
        Start: [1×1 struct]
          End: [1×1 struct]
         Size: 16839538
     Messages: 166867
        Types: [4×1 struct]
       Topics: [4×1 struct]

ros2bagreader オブジェクト内のすべてのメッセージを取得します。

msgs = readMessages(bagReader);

メッセージのサブセットを、トピックによるフィルター処理で選択します。

bagSel = select(bagReader,"Topic","/odom")

bagSel = 
  ros2bagreader with properties:

           FilePath: 'C:\Users\ros2_netwrk_bag'
      AvailableBags: "ros2_netwrk_bag.db3"
          StartTime: 1.6020e+09
            EndTime: 1.6020e+09
    AvailableTopics: [1×3 table]
    AvailableFrames: {0×1 cell}
        MessageList: [5275×3 table]
        NumMessages: 5275

選択内容にあるメッセージを取得します。

msgsFiltered = readMessages(bagSel);

入力引数

bag — ros2bagreader オブジェクト内のメッセージ

ros2bagreader オブジェクト

ros2bagreader オブジェクト内のメッセージ。ros2bagreader オブジェクトとして指定します。

rows — ros2bagreader オブジェクトの行

n 要素ベクトル

ros2bagreader オブジェクトの行。n 要素ベクトルとして指定します。n はメッセージの取得元の行数です。ベクトルの各エントリは、bag 内の番号付きメッセージにそれぞれ対応します。行の範囲は [1 bag.NumMessages] です。

出力引数

msgs — ROS 2 メッセージ データ

構造体の cell 配列

ROS 2 メッセージ データ。構造体の cell 配列として返されます。

バージョン履歴

R2021a で導入

参考

オブジェクト

• ros2bagreader

関数

• select