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readMessages

ros2bagreader オブジェクトからメッセージを読み取り

R2021a 以降

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    構文

    msgs = readMessages(bag)
    msgs = readMessages(bag,rows)

    説明

    例

    msgs = readMessages(bag) は、ros2bagreader オブジェクト bag 内のすべてのメッセージからデータを返します。メッセージは構造体の cell 配列として返されます。

    msgs = readMessages(bag,rows) は、rows で指定された行のメッセージからデータを返します。行の範囲は [1 bag.NumMessages] です。

    例

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    ライブ スクリプトを開く

    ROS 2 bag ログ ファイルが含まれた zip ファイルを解凍し、ログ フォルダーの絶対パスを指定します。

    unzip('ros2_netwrk_bag.zip');
folderPath = fullfile(pwd,'ros2_netwrk_bag');

    ログ ファイル内のすべてのメッセージが含まれた ros2bagreader オブジェクトを作成します。 

    bag = ros2bagreader(folderPath);

    ros2bagreader オブジェクトの内容に関する情報を取得します。

    baginfo = ros2("bag","info",folderPath)
    baginfo = struct with fields:
         Path: '/tmp/Bdoc23a_2181783_1484622/tpb1c5538b/ros-ex96596996/ros2_netwrk_bag/ros2_netwrk_bag.db3'
      Version: '1'
    StorageId: 'sqlite3'
     Duration: 207.9020
        Start: [1x1 struct]
          End: [1x1 struct]
         Size: 16839538
     Messages: 166867
        Types: [4x1 struct]
       Topics: [4x1 struct]

    ros2bagreader オブジェクト内のすべてのメッセージを取得します。

    msgs = readMessages(bag);

    メッセージのサブセットを、トピックによるフィルター処理で選択します。

    bagSel = select(bag,"Topic","/odom");

    選択内容にあるメッセージを取得します。

    msgsFiltered = readMessages(bagSel);

    入力引数

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    ros2bagreader オブジェクト内のメッセージ。ros2bagreader オブジェクトとして指定します。

    ros2bagreader オブジェクトの行。n 要素ベクトルとして指定します。n はメッセージの取得元の行数です。ベクトルの各エントリは、bag 内の番号付きメッセージにそれぞれ対応します。行の範囲は [1 bag.NumMessages] です。

    出力引数

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    ROS 2 メッセージ データ。構造体の cell 配列として返されます。

    バージョン履歴

    R2021a で導入

    参考

    オブジェクト

    関数