ROS 2 Bag ファイルのログ記録および解析

ROS 2 bag ファイルをインポート、可視化、および解析する

ROS ツールボックスでは、ROS 2 bag ファイル ("ros2bags") 内のメッセージデータにアクセスできます。これらの ros2bag ファイルで ROS 2 データをフィルター処理し、オフライン解析を実行できます。

メッセージデータを ros2bag ログファイルから抽出するには、ros2bagreader オブジェクトを使用します。ログを ros2bag ログファイルに書き込むには、ros2bagwriter オブジェクトを使用します。ROS 2 Logger アプリを使用することで、Simulink^® シミュレーション中に ROS 2 メッセージを記録することもできます。詳細については、Use ROS 2 Logger App to Save ROS 2 Messages from Simulinkを参照してください。

ROS 2 bag ログファイル内のメッセージを可視化するか、ライブ ROS 2 トピックを表示するには、ROS データアナライザーアプリを使用します。

アプリ

ROS データアナライザー

Visualize messages from live ROS or ROS 2 topics and bag files (R2023a 以降)

関数

`ros2bagreader`	ROS 2 bag ログファイル情報へのアクセス (R2021a 以降)
`readMessages`	ros2bagreader オブジェクトからメッセージを読み取り (R2021a 以降)
`select`	Select subset of messages in ros2bagreader (R2021a 以降)
`getTransform`	Return transformation between two coordinate frames (R2023b 以降)
`canTransform`	Verify if transformation is available (R2023b 以降)
`timetable`	Create timetable for selected message properties in ROS 2 bag file (R2024a 以降)
`ros2bagwriter`	Create and write logs to ROS 2 bag log file (R2022b 以降)
`write`	Write logs to ROS 2 bag log file (R2022b 以降)
`delete`	Remove ros2bagwriter object from memory (R2022b 以降)

ブロック

Read Data

Play back data from ROS 2 log file (R2021b 以降)

トピック

Simulink での Bag ログ記録

Log ROS 2 Messages from Simulink to ROS 2 Bag File
Save ROS 2 message data from Simulink to a ros2bag file.

Bag ファイル解析

Get Started with ROS Data Analyzer App
Use ROS Data Analyzer app to visualize messages from live ROS or ROS 2 topics and bag files.
Load and Play ROS or ROS 2 Bag File
Load and play ROS or ROS 2 bag file in ROS Data Analyzer app.
Control ROS or ROS 2 Bag File Playback
Control playback of ROS or ROS 2 bag file in ROS Data Analyzer app.
Visualize Messages from Live ROS or ROS 2 Topics
Visualize messages from live ROS or ROS 2 topics in ROS Data Analyzer app.

注目の例

Sign Following Robot with ROS 2 in MATLAB

Control a simulated robot running on a separate ROS-based simulator over ROS 2 network in MATLAB^® and generate a ROS 2 node for the control algorithm to deploy it to a remote device.

ライブスクリプトを開く