Simulink での ROS 2 bag ログファイルのデータの再生

Read Dataブロックを使用して、ROS 2 bag ログファイルのデータを再生します。

モデルの読み込み

open_system("read_pose_log.slx");

モデルの設定

1. "Read Data" ブロック マスクを開いて、作業フォルダーから ROS 2 bag ログファイル (.db3) を読み込みます。

2. [ログファイル データの読み込み] リンクをクリックします。

3. ログファイルを参照し、時間オフセットまたは制限された持続時間を必要に応じて指定します。この例には ros2_bag.db3 ファイルとそれに関連する metadata.yaml ファイルが添付されています。

4. nav_msgs/Odometry メッセージが含まれている目的のトピック /odom を選択します。

5. "Read Data" ブロックで ROS 2 bag ログファイルからメッセージが出力されます。

6. Bus Selector で nav_msgs/Odometry メッセージから "xy" 位置が抽出されます。

モデルの実行

シミュレーション時間と同期して、ブロックでデータが再生されます。"Record" のプロットに時間の経過に伴うロボットの位置が表示されます。

sim(gcs)