ros2bagreader
説明
ros2bagreader
オブジェクトは、ROS 2 bag ファイル内のメッセージのインデックスです。このオブジェクトを使用して、ROS 2 bag ファイルからメッセージ データを抽出したり、特定の条件に基づいてメッセージを選択したりできます。ros2bagreader
オブジェクトは、sqlite3
(DB3) および MCAP ストレージ形式をサポートします。
作成
説明
は bagReader
= ros2bagreader(folderpath
)ros2bagreader
オブジェクト bagReader
を作成します。このオブジェクトには、入力ファイルまたはフォルダーの ROS 2 bag ファイルから得られるすべてのメッセージが含まれます。folderpath
の入力で FilePath プロパティが設定されます。
ROS 2 bag ファイルを使用して、ROS 2 ネットワーク経由で送信されるメッセージを保存できます。結果として得られた bag ファイルは、オフライン解析および可視化に使用できます。
folderpath
を単一ファイルとして指定すると、bag フォルダー内の単一の DB3 または MCAP ファイルを読み取ることができます。また、folderpath
をフォルダーとして指定すると、bag フォルダー内のすべての DB3 または MCAP ファイルを読み取ることもできます。DB3 ファイルが含まれる bag フォルダーへの読み取りおよび書き込みアクセス権があることを確認してください。ただし、MCAP ファイルを読み取るには、bag フォルダーへの読み取りアクセスのみが必要です。
圧縮された ROS 2 bag ファイルを、file
または message
圧縮モードおよび ZSTD 圧縮形式で読み取ることができます。
メモ
圧縮された ROS 2 bag ファイルを読み取るには、フォルダーの場所として folderpath
を指定します。
ROS 2 bag ファイルにカスタム メッセージが含まれている場合は、ros2bagreader
オブジェクトを作成する前に、関数 ros2genmsg
を使用して MATLAB 用のカスタム メッセージを作成します。
プロパティ
オブジェクト関数
readMessages | ros2bagreader オブジェクトからメッセージを読み取り |
select | Select subset of messages in ros2bagreader |
timetable | Create timetable for selected message properties in ROS 2 bag file |
getTransform | Return transformation between two coordinate frames |
canTransform | Verify if transformation is available |