readOccupancyGrid

(削除予定) 占有グリッド メッセージの読み取り

readOccupancyGrid は将来のリリースで削除されます。代わりに rosReadOccupancyGrid を使用してください。詳細については、ROS メッセージ構造体の関数を参照してください。

構文

map = readOccupancyGrid(msg)

説明

map = readOccupancyGrid(msg) は、ROS メッセージ msg ('nav_msgs/OccupancyGrid' メッセージであることが必要) 内のデータを読み取ることにより、occupancyMap (Navigation Toolbox) オブジェクトを返します。すべてのメッセージ データ値は、0 ～ 1 の範囲の確率に変換されます。メッセージ内の不明な値 (-1) は、マップ内では 0.5 に設定されます。

入力引数

msg — 'nav_msgs/OccupancyGrid' ROS メッセージ

OccupancyGrid オブジェクト ハンドル

'nav_msgs/OccupancyGrid' ROS メッセージ。OccupancyGrid ROS メッセージ オブジェクト ハンドルとして指定します。

出力引数

map — 占有マップ

occupancyMap オブジェクト ハンドル

占有マップ。occupancyMap (Navigation Toolbox) オブジェクト ハンドルとして返されます。

バージョン履歴

R2016b で導入

R2021a: ROS メッセージ構造体の関数

これで、メッセージ オブジェクトのプロパティと一致するフィールドをもつ構造体としてメッセージを作成できます。通常、構造体を利用すると ROS メッセージの作成、更新、使用のパフォーマンスが向上しますが、設定時にメッセージのフィールドが検証されなくなります。メッセージ タイプと、構造体から取得した対応するフィールド値は、ネットワーク経由で送信されたときに検証されます。

メッセージ構造体を入力としてサポートするため、特殊な ROS メッセージに対して動作する新しい関数が導入されました。これらの新しい関数はメッセージ オブジェクトの既存のオブジェクト関数に基づいていますが、メッセージ オブジェクトの代わりに ROS および ROS 2 のメッセージ構造体を入力としてサポートします。

オブジェクト関数は将来のリリースで削除されます。

メッセージ タイプ	オブジェクト関数名	新規関数名
Image CompressedImage	readImage writeImage	rosReadImage rosWriteImage
LaserScan	readCartesian readScanAngles lidarScan plot	rosReadCartesian rosReadScanAngles rosReadLidarScan rosPlot
PointCloud2	apply readXYZ readRGB readAllFieldNames readField scatter3	rosApplyTransform rosReadXYZ rosReadRGB rosReadAllFieldNames rosReadField rosPlot
Quaternion	readQuaternion	rosReadQuaternion
OccupancyGrid	readBinaryOccupanyGrid readOccupancyGrid writeBinaryOccupanyGrid writeOccupanyGrid	rosReadOccupancyGrid rosReadBinaryOccupancyGrid rosReadOccupancyGrid rosWriteBinaryOccupancyGrid rosWriteOccupancyGrid
Octomap	readOccupancyMap3D	rosReadOccupancyMap3D
PointStamped PoseStamped QuaternionStamped Vector3Stamped TransformStamped	apply	rosApplyTransform
すべてのメッセージ	showdetails	rosShowDetails

参考

関数

• rosReadBinaryOccupancyGrid | rosReadOccupancyMap3D | rosWriteBinaryOccupancyGrid | rosWriteOccupancyGrid