Simulink でのマニピュレーター ボディの変換の取得
この例では、rigidBodyTreeロボット モデルでボディ間の変換を取得する方法を示します。この例では、MATLAB® でロボット モデルおよびロボット コンフィギュレーションを定義し、それらを Simulink® に渡してマニピュレーター アルゴリズム ブロックとともに使用します。
KUKA LBR ロボットのロボット モデルを RigidBodyTree オブジェクトとして読み込みます。関数 homeConfiguration を使用して、ロボットのジョイント位置としてホーム コンフィギュレーションを取得します。
load('exampleLBR.mat','lbr') lbr.DataFormat = 'column'; homeConfig = homeConfiguration(lbr); randomConfig = randomConfiguration(lbr);
モデルを開きます。必要に応じて、[ロボット モデルの読み込み] コールバック ボタンを使用して、ロボット モデルおよびコンフィギュレーション ベクトルを再度読み込みます。
Get Transform ブロックは、ソース ボディからターゲット ボディへの変換を計算します。この変換により、ソース ボディ座標系の座標が所定のターゲット ボディ座標系に変換されます。この例では、'iiwa_link_ee' エンドエフェクタからの座標を 'world' ベース座標に変換する変換を示します。
open_system('get_transform_example.slx')
モデルを実行して変換を取得します。
参考
ブロック
- Get Transform | Forward Dynamics | Inverse Dynamics | Get Jacobian | Gravity Torque | Joint Space Mass Matrix
