Get Transform
ボディ座標系間の変換を取得
ライブラリ:
Robotics System Toolbox /
Manipulator Algorithms
説明
Get Transform ブロックは [剛体ツリー] ロボット モデルでボディ座標系間の同時変換を返します。ロボット モデルの rigidBodyTree
オブジェクトを指定し、このブロックでソース ボディとターゲット ボディを選択します。
ブロックはロボット コンフィギュレーション (ジョイント位置) 入力である [Config] を使用して、ソース ボディからターゲット ボディへの変換を計算します。この変換を使用してソース ボディからターゲット ボディに座標系を変換します。ベース座標系を変換するには、ベース ボディ名を [ターゲット ボディ] パラメーターとして使用します。
端子
入力
出力
パラメーター
拡張機能
バージョン履歴
R2018a で導入