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Get Transform

ボディ座標系間の変換を取得

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  • Get Transform Block

ライブラリ:
Robotics System Toolbox / Manipulator Algorithms

説明

Get Transform ブロックは [剛体ツリー] ロボット モデルでボディ座標系間の同時変換を返します。ロボット モデルの rigidBodyTree オブジェクトを指定し、このブロックでソース ボディとターゲット ボディを選択します。

ブロックはロボット コンフィギュレーション (ジョイント位置) 入力である [Config] を使用して、ソース ボディからターゲット ボディへの変換を計算します。この変換を使用してソース ボディからターゲット ボディに座標系を変換します。ベース座標系を変換するには、ベース ボディ名を [ターゲット ボディ] パラメーターとして使用します。

例

Simulink でのマニピュレーター ボディの変換の取得

Simulink でのマニピュレーター ボディの変換の取得

この例では、rigidBodyTreeロボット モデルでボディ間の変換を取得する方法を示します。この例では、MATLAB® でロボット モデルおよびロボット コンフィギュレーションを定義し、それらを Simulink® に渡してマニピュレーター アルゴリズム ブロックとともに使用します。

スクリプトを開く

端子

入力

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ロボット コンフィギュレーション。[剛体ツリー] パラメーターで設定されている、ロボット モデル内の固定されていないすべてのジョイント位置のベクトルとして指定します。Constant ブロックまたは MATLAB Function ブロック内で関数 homeConfiguration または randomConfiguration を使用しても、複雑なロボット用にこのベクトルを生成することができます。

出力

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同次変換。4 行 4 列の行列として返されます。

パラメーター

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ロボット モデル。rigidBodyTree オブジェクトとして指定します。importrobot を使用して、URDF (Unified Robot Description Format) ファイルからロボット モデルをインポートすることもできます。

既定のロボット モデル twoJointRigidBodyTree は、回転ジョイントをもち、自由度が 2 のロボットです。

ターゲット ボディ名。[剛体ツリー] で指定されたロボット モデルからのボディ名として指定します。ロボット モデルからボディ名にアクセスするには、[ボディの選択] をクリックします。ターゲット座標系は、点の変換先の座標系です。

ソース ボディ名。[剛体ツリー] で指定されたロボット モデルからのボディ名として指定します。ロボット モデルからボディ名にアクセスするには、[ボディの選択] をクリックします。ソース座標系は、点の変換元の座標系です。

  • インタープリター型実行 — MATLAB® インタープリターを使用してモデルをシミュレートします。このオプションでは起動時間が短縮されますが、シミュレーション速度は [コード生成] より遅くなります。このモードでは、ブロックのソース コードをデバッグできます。

  • コード生成 — 生成される C コードを使用してモデルをシミュレートします。シミュレーションをはじめて実行すると、Simulink® によってブロック用の C コードが生成されます。モデルが変更されない限り、この C コードは後続のシミュレーションで再利用されます。このオプションでは起動時間が長くなりますが、後続のシミュレーションの速度は [インタープリター型実行] に匹敵します。

調整可能: No

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2018a で導入

参考

ブロック

クラス

関数

トピック