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Velocity Product Torque

速度によって誘発される力を打ち消すジョイント トルク

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  • Velocity Product Torque block

ライブラリ:
Robotics System Toolbox / Manipulator Algorithms

説明

Velocity Product Torque ブロックは、指定されたロボット コンフィギュレーション (ジョイント位置) に対して速度によって誘発される力を打ち消すトルクを返し、[剛体ツリー] ロボット モデルに対してジョイント速度を返します。

例

Simulink でのマニピュレーターの速度積の計算

Simulink でのマニピュレーターの速度積の計算

この例では、rigidBodyTreeモデルを使用してロボット マニピュレーターの速度によって誘発されるトルクを計算する方法を示します。この例では、MATLAB® でロボット モデルおよびロボット コンフィギュレーションを定義し、それらを Simulink® に渡してマニピュレーター アルゴリズム ブロックとともに使用します。

スクリプトを開く

端子

入力

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ロボット コンフィギュレーション。[剛体ツリー] パラメーターで設定されている、ロボット モデル内の固定されていないすべてのジョイント位置のベクトルとして指定します。Constant ブロックまたは MATLAB Function ブロック内で関数 homeConfiguration または randomConfiguration を使用しても、複雑なロボット用にこのベクトルを生成することができます。

ジョイント速度。ベクトルとして指定します。ジョイント速度の数は、ロボットの自由度 (固定されていないジョイントの数) と等しくなります。

出力

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ジョイント トルク。ベクトルとして指定します。各要素は特定のジョイントに加えられるトルクに対応します。ジョイント トルクの数は、ロボットの自由度 (固定されていないジョイントの数) と等しくなります。

パラメーター

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ロボット モデル。rigidBodyTree オブジェクトとして指定します。importrobot を使用して、URDF (Unified Robot Description Format) ファイルからロボット モデルをインポートすることもできます。

既定のロボット モデル twoJointRigidBodyTree は、回転ジョイントをもち、自由度が 2 のロボットです。

  • インタープリター型実行 — MATLAB® インタープリターを使用してモデルをシミュレートします。このオプションでは起動時間が短縮されますが、シミュレーション速度は [コード生成] より遅くなります。このモードでは、ブロックのソース コードをデバッグできます。

  • コード生成 — 生成される C コードを使用してモデルをシミュレートします。シミュレーションをはじめて実行すると、Simulink® によってブロック用の C コードが生成されます。モデルが変更されない限り、この C コードは後続のシミュレーションで再利用されます。このオプションでは起動時間が長くなりますが、後続のシミュレーションの速度は [インタープリター型実行] に匹敵します。

調整可能: No

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2018a で導入

参考

ブロック

クラス

関数