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Joint Space Mass Matrix

ロボット コンフィギュレーションのジョイント空間の質量行列

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  • Joint Space Mass Matrix block

ライブラリ:
Robotics System Toolbox / Manipulator Algorithms

説明

Joint Space Mass Matrix ブロックは [剛体ツリー] ロボット モデルで指定されたロボット コンフィギュレーション (ジョイント位置) のジョイント空間の質量行列を返します。

例

Simulink でのマニピュレーターの質量行列の取得

Simulink でのマニピュレーターの質量行列の取得

この例では、rigidBodyTreeモデルを使用してロボット マニピュレーターの質量行列を計算する方法を示します。この例では、MATLAB® でロボット モデルおよびロボット コンフィギュレーションを定義し、それらを Simulink® に渡してマニピュレーター アルゴリズム ブロックとともに使用します。

スクリプトを開く

端子

入力

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ロボット コンフィギュレーション。[剛体ツリー] パラメーターで設定されている、ロボット モデル内の固定されていないすべてのジョイント位置のベクトルとして指定します。Constant ブロックまたは MATLAB Function ブロック内で関数 homeConfiguration または randomConfiguration を使用しても、複雑なロボット用にこのベクトルを生成することができます。

出力

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指定されたロボット コンフィギュレーションのジョイント空間の質量行列。正定値の対称行列として返されます。

パラメーター

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ロボット モデル。rigidBodyTree オブジェクトとして指定します。importrobot を使用して、URDF (Unified Robot Description Format) ファイルからロボット モデルをインポートすることもできます。

既定のロボット モデル twoJointRigidBodyTree は、回転ジョイントをもち、自由度が 2 のロボットです。

  • インタープリター型実行 — MATLAB® インタープリターを使用してモデルをシミュレートします。このオプションでは起動時間が短縮されますが、シミュレーション速度は [コード生成] より遅くなります。このモードでは、ブロックのソース コードをデバッグできます。

  • コード生成 — 生成される C コードを使用してモデルをシミュレートします。シミュレーションをはじめて実行すると、Simulink® によってブロック用の C コードが生成されます。モデルが変更されない限り、この C コードは後続のシミュレーションで再利用されます。このオプションでは起動時間が長くなりますが、後続のシミュレーションの速度は [インタープリター型実行] に匹敵します。

調整可能: No

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2018a で導入

参考

ブロック

クラス

関数