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Simulink でのマニピュレーターの質量行列の取得

この例では次を使用します。

スクリプトを開く

この例では、rigidBodyTreeモデルを使用してロボット マニピュレーターの質量行列を計算する方法を示します。この例では、MATLAB® でロボット モデルおよびロボット コンフィギュレーションを定義し、それらを Simulink® に渡してマニピュレーター アルゴリズム ブロックとともに使用します。

KUKA LBR iiwa 7 ロボットをモデル化する rigidBodyTree オブジェクトを読み込みます。関数 homeConfiguration を使用して、ロボットのホーム コンフィギュレーションまたはホーム ジョイント位置を取得します。関数 randomConfiguration を使用して、ロボット ジョイント制限内のランダムなコンフィギュレーションを生成します。

lbr = loadrobot("kukaIiwa7",DataFormat="column");

homeConfig = homeConfiguration(lbr);
randomConfig = randomConfiguration(lbr);

モデルを開きます。必要に応じて、[ロボット モデルの読み込み] コールバック ボタンを使用して、ロボット モデルおよびコンフィギュレーション ベクトルを再度読み込みます。

Joint Space Mass Matrix ブロックは、指定されたコンフィギュレーションの質量行列を計算します。

open_system("mass_matrix_example.slx")

モデルを実行して各コンフィギュレーションの質量行列を表示します。

参考

ブロック

クラス

関数

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