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step
動的システムのステップ応答
構文
説明
step
は U から U + dU after td time units. までの入力値のステップ変化に対するステップ応答を計算します。
ここで
t0 は開始時間です。
td はステップ遅延です。
tf は最終時間です。
U はベースライン入力値です。
dU はステップ振幅です。
既定では、関数は t0 = 0、U = 0、dU = 1、および td = 0 でステップを適用します。ただし、RespConfig
を使用してこれらの値を構成できます。また、初期状態 x(t0) を指定することもできます。そうしなかった場合、step
では、初期状態としてシステムが入力レベル U で停止しているものと想定されます。
[
は y
,tOut
] = step(sys
,[t0,tFinal]
)t0
から tFinal
までのステップ応答を計算します。ステップ遅延 td
を指定した応答構成では、関数は時間 t
= t0
+ td
におけるステップを適用します。 (R2023b 以降)
[
は、ステップ振幅 (dU) や入力オフセット (U) など、ステップ応答を計算するための追加オプションを指定します。y
,tOut
] = step(sys
,___,config
)RespConfig
を使用して、オプション セット config
を作成します。前述の任意の入力引数と出力引数の組み合わせで config
を使用できます。
例
入力引数
出力引数
アルゴリズム
内部遅延のない連続時間モデルのサンプルを取得するために、step
はそのモデルを状態空間モデルに変換し、入力のゼロ次ホールドを使用してそれらのモデルを離散化します。step
では、入力時間ベクトル t
を t = T0:dt:Tf
形式で指定した場合を除き、システム ダイナミクスに基づいてこの離散化にサンプリング時間が自動的に選択されます。その場合、step
は dt
をサンプリング時間として指定します。結果として得られるシミュレーション タイム ステップ tOut
は、間隔 dt
で等間隔にサンプリングされます。
内部遅延があるシステムの場合、Control System Toolbox™ ソフトウェアは可変ステップ ソルバーを使用します。その結果、タイム ステップ tOut
は等間隔にサンプリングされません。
参照
[1] L.F. Shampine and P. Gahinet, "Delay-differential-algebraic equations in control theory," Applied Numerical Mathematics, Vol. 56, Issues 3–4, pp. 574–588.
バージョン履歴
R2006a より前に導入参考
関数
impulse
|RespConfig
|initial
(Control System Toolbox) |lsim
|stepplot
アプリ
- 線形システム アナライザー (Control System Toolbox)