Main Content

MATLABSimulink を使用して RoadRunner Scenario をシミュレートする

MATLAB® および Simulink® の動作を開発、アクターの動作をパブリッシュ、RoadRunner Scenario シミュレーションで動作をシミュレート、シミュレーションを制御してシミュレーション パラメーターにアクセス

Automated Driving Toolbox™ には、MATLAB と Simulink でモデル化されたアクターを使用して RoadRunner でシナリオをシミュレートするためのフレームワークが用意されています。詳細については、Overview of Simulating RoadRunner Scenarios with MATLAB and Simulinkを参照してください。

このワークフローのステップは次のとおりです。

  • MATLAB System object または Simulink モデルを作成して、アクターの動作をモデル化する。

  • RoadRunner でアクターの動作を関連付ける。

  • アクターの動作をパブリッシュする (オプション)。

  • RoadRunner シミュレーション用に MATLAB または Simulink で定義されているパラメーターを調整する。

  • RoadRunner ユーザー インターフェイスを使用してシナリオをシミュレートするか、MATLAB からプログラムでシミュレーションを制御する。

  • シミュレーション ログを使用してシミュレーション結果を検査する。

  • 保存済みのシミュレーション ログからシナリオ シミュレーションを再生する。

オブジェクト

すべて展開する

Simulink.ScenarioSimulationシナリオ シミュレーションの作成、アクセス、および制御
Simulink.ActorSimulationAccess and modify runtime specifications of actor
Simulink.ActorModelView static specifications of actor
SensorSimulationAdd sensors and access sensor data from scenario simulation
Simulink.ScenarioLogView scenario simulation outcomes at any time step

関数

すべて展開する

addObserverAdd observer to scenario simulation
getGet value of scenario simulation parameter
loadLoad saved simulation log
removeObserverRemove observer from scenario simulation
reportDiagnostic Report information, warning or error message during scenario simulation
saveSave simulation log to file for later replay
setSet value of scenario simulation parameter
Simulink.ScenarioSimulation.findReturn scenario simulations or actors in current MATLAB session
sendEventSend event to scenario
convertToStructConvert actor to MATLAB structure
getGet scenario or static attribute of actor
getActionGet actions associated with actor
getAttributeGet runtime attribute of actor
setAttributeSet runtime attribute of actor
getAttribute Return static attribute of actor
addSensorsAdd sensors to vehicle actors in RoadRunner scenario
targetPosesGet positions and orientations of targets in sensor range relative to host vehicle
laneBoundariesGet lane boundaries relative to host vehicle
publishActorGenerate package for actor simulation
publishActorBehaviorGenerate proto file for actor simulation
publishCustomActionGenerate asset file for user-defined action
getGet logged scenario simulation data

ブロック

RoadRunner ScenarioSimulink アクター モデルのインターフェイスを定義する
RoadRunner Scenario ReaderReads selected topic from RoadRunner scenario
RoadRunner Scenario WriterWrite selected topic to RoadRunner scenario

トピック