MATLAB と Simulink を使用して RoadRunner Scenario をシミュレートする

MATLAB^® および Simulink^® の動作を開発、アクターの動作をパブリッシュ、RoadRunner Scenario シミュレーションで動作をシミュレート、シミュレーションを制御してシミュレーションパラメーターにアクセス

Automated Driving Toolbox™ には、MATLAB と Simulink でモデル化されたアクターを使用して RoadRunner でシナリオをシミュレートするためのフレームワークが用意されています。詳細については、Overview of Simulating RoadRunner Scenarios with MATLAB and Simulinkを参照してください。

このワークフローのステップは次のとおりです。

MATLAB System object または Simulink モデルを作成して、アクターの動作をモデル化する。
RoadRunner でアクターの動作を関連付ける。
アクターの動作をパブリッシュする (オプション)。
RoadRunner シミュレーション用に MATLAB または Simulink で定義されているパラメーターを調整する。
RoadRunner ユーザーインターフェイスを使用してシナリオをシミュレートするか、MATLAB からプログラムでシミュレーションを制御する。
シミュレーションログを使用してシミュレーション結果を検査する。
保存済みのシミュレーションログからシナリオシミュレーションを再生する。

オブジェクト

すべて展開する

シナリオシミュレーション

Simulink.ScenarioSimulation シナリオシミュレーションの作成、アクセス、および制御

アクターのモデル化

`Simulink.ActorSimulation`	Access and modify runtime specifications of actor
`Simulink.ActorModel`	View static specifications of actor

センサーモデリング

SensorSimulation Add sensors and access sensor data from scenario simulation

ログ

Simulink.ScenarioLog View scenario simulation outcomes at any time step

関数

すべて展開する

シナリオシミュレーション

`addObserver`	Add observer to scenario simulation
`get`	Get value of scenario simulation parameter
`load`	Load saved simulation log
`removeObserver`	Remove observer from scenario simulation
`reportDiagnostic`	Report information, warning or error message during scenario simulation
`save`	Save simulation log to file for later replay
`set`	Set value of scenario simulation parameter
`Simulink.ScenarioSimulation.find`	Return scenario simulations or actors in current MATLAB session

アクターのモデル化

`sendEvent`	Send event to scenario
`convertToStruct`	Convert actor to MATLAB structure
`get`	Get scenario or static attribute of actor
`getAction`	Get actions associated with actor
`getAttribute`	Get runtime attribute of actor
`setAttribute`	Set runtime attribute of actor
`getAttribute`	Return static attribute of actor

センサーモデリング

`addSensors`	Add sensors to vehicle actors in RoadRunner scenario
`targetPoses`	Get positions and orientations of targets in sensor range relative to host vehicle
`laneBoundaries`	Get lane boundaries relative to host vehicle

パブリッシュ

`publishActor`	Generate package for actor simulation
`publishActorBehavior`	Generate proto file for actor simulation
`publishCustomAction`	Generate asset file for user-defined action

ログ

get Get logged scenario simulation data

ブロック

RoadRunner Scenario	Simulink アクターモデルのインターフェイスを定義する
RoadRunner Scenario Reader	Reads selected topic from `RoadRunner` scenario
RoadRunner Scenario Writer	Write selected topic to `RoadRunner` scenario

トピック

Overview of Simulating RoadRunner Scenarios with MATLAB and Simulink
This topic describes the workflow to simulate RoadRunner scenarios with MATLAB and Simulink. RoadRunner is an interactive editor that enables you to design scenarios for simulating and testing automated driving systems. Automated Driving Toolbox provides a cosimulation framework for simulating scenarios in RoadRunner with actors modeled in MATLAB and Simulink. These are the steps of the workflow:
Simulate RoadRunner Scenarios with Actors Modeled in Simulink
Author RoadRunner actor behaviors in Simulink and associate actor behavior in RoadRunner.
Simulate RoadRunner Scenarios with Actors Modeled in MATLAB
Author RoadRunner actors as MATLAB System object™ files and associate behaviors in RoadRunner.
Add Sensors to RoadRunner Scenario Using MATLAB
Simulate a RoadRunner Scenario with senor models defined in MATLAB and visualize object and lane detections.
Add Sensors to RoadRunner Scenario Using Simulink
Simulate a RoadRunner Scenario with senor models defined in Simulink and visualize object and lane detections.
Publish Actor Behavior as Proto File, Package, Action Asset or Event Asset
Publish your Simulink or MATLAB System object actor behaviors as proto files, packages, action asset files or event asset files.