MATLAB と Simulink を使用して RoadRunner Scenario をシミュレートする
Automated Driving Toolbox™ には、MATLAB と Simulink でモデル化されたアクターを使用して RoadRunner でシナリオをシミュレートするためのフレームワークが用意されています。詳細については、Overview of Simulating RoadRunner Scenarios with MATLAB and Simulinkを参照してください。
このワークフローのステップは次のとおりです。
MATLAB System object または Simulink モデルを作成して、アクターの動作をモデル化する。
RoadRunner でアクターの動作を関連付ける。
アクターの動作をパブリッシュする (オプション)。
RoadRunner シミュレーション用に MATLAB または Simulink で定義されているパラメーターを調整する。
RoadRunner ユーザー インターフェイスを使用してシナリオをシミュレートするか、MATLAB からプログラムでシミュレーションを制御する。
シミュレーション ログを使用してシミュレーション結果を検査する。
保存済みのシミュレーション ログからシナリオ シミュレーションを再生する。
オブジェクト
関数
ブロック
RoadRunner Scenario | Simulink アクター モデルのインターフェイスを定義する |
RoadRunner Scenario Reader | Reads selected topic from RoadRunner scenario |
RoadRunner Scenario Writer | Write selected topic to RoadRunner scenario |
トピック
- Overview of Simulating RoadRunner Scenarios with MATLAB and Simulink
This topic describes the workflow to simulate RoadRunner scenarios with MATLAB and Simulink. RoadRunner is an interactive editor that enables you to design scenarios for simulating and testing automated driving systems. Automated Driving Toolbox provides a cosimulation framework for simulating scenarios in RoadRunner with actors modeled in MATLAB and Simulink. These are the steps of the workflow:
- Simulate RoadRunner Scenarios with Actors Modeled in Simulink
Author RoadRunner actor behaviors in Simulink and associate actor behavior in RoadRunner.
- Simulate RoadRunner Scenarios with Actors Modeled in MATLAB
Author RoadRunner actors as MATLAB System object™ files and associate behaviors in RoadRunner.
- Add Sensors to RoadRunner Scenario Using MATLAB
Simulate a RoadRunner Scenario with senor models defined in MATLAB and visualize object and lane detections.
- Add Sensors to RoadRunner Scenario Using Simulink
Simulate a RoadRunner Scenario with senor models defined in Simulink and visualize object and lane detections.
- Publish Actor Behavior as Proto File, Package, Action Asset or Event Asset
Publish your Simulink or MATLAB System object actor behaviors as proto files, packages, action asset files or event asset files.