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RoadRunner Scenario

Simulink アクター モデルのインターフェイスを定義する

R2022a 以降

• 

ライブラリ:
Automated Driving Toolbox / RoadRunner Scenario

説明

RoadRunner Scenario ブロックは、Simulink^® アクター モデルのインターフェイスを定義します。[ブロック パラメーター] ダイアログ ボックスには以下のタブが含まれ、そこでは入力がグループ化されます。

• アクション

• イベント

• Configuration

RoadRunner Scenario ブロックはモデルのルート レベルに存在しなければなりません。それ以外の場合、モデルのコンパイルでエラーが発生します。

パラメーター

アクション

Action name — ユーザー定義のアクションの名前

string

バス オブジェクトにマッピングするユーザー定義のアクションの名前。

アクション名を追加するには、[ユーザー定義のアクション] 入力テーブルの下にある [追加] ボタンをクリックし、[Action name] 列内のセルをダブルクリックして新しいテーブル エントリを入力します。

Bus object name — バス オブジェクトの名前

string

ユーザー定義のアクションに対応するバス オブジェクトの名前。

ユーザー定義のアクションに対応するバス オブジェクトの名前を追加するには、ユーザー定義のアクションと同じレベルの [Bus object name] 列のセルをダブルクリックして、新しいテーブル エントリを入力します。

追加するすべてのバス オブジェクト名に、対応するバス オブジェクトがなければなりません。バス オブジェクトはユーザー定義のアクションを表します。RoadRunner Scenario で表されるユーザー定義のアクションと同じパラメーター名、データ型、および値が含まれるように、MATLAB^® でバス オブジェクトを定義する必要があります。RoadRunner Scenario Reader ブロックおよび RoadRunner Scenario Writer ブロックは、MATLAB ワークスペースに読み込まれたバス オブジェクトに基づいて、受け取るユーザー定義のアクションの構造体を認識します。

ユーザー定義のアクション用のバス オブジェクトの作成の詳細については、Author RoadRunner Actor Behavior Using User-Defined Actions or Events in Simulinkを参照してください。

イベント

Event name — ユーザー定義のイベントの名前

string

バス オブジェクトにマッピングするユーザー定義のイベントの名前。

イベント名を追加するには、[ユーザー定義のイベント] 入力テーブルの下にある [追加] ボタンをクリックし、[Event name] 列内のセルをダブルクリックして新しいテーブル エントリを入力します。

Bus object name — バス オブジェクトの名前

string

ユーザー定義のイベントに対応するバス オブジェクトの名前。

ユーザー定義のイベントに対応するバス オブジェクトの名前を追加するには、ユーザー定義のイベントと同じレベルの [Bus object name] 列のセルをダブルクリックして、新しいテーブル エントリを入力します。

追加するすべてのバス オブジェクト名に、対応するバス オブジェクトがなければなりません。バス オブジェクトはユーザー定義のイベントを表します。RoadRunner Scenario で表されるユーザー定義のイベントと同じパラメーター名、データ型、および値が含まれるように、MATLAB でバス オブジェクトを定義する必要があります。RoadRunner Scenario Reader ブロックおよび RoadRunner Scenario Writer ブロックは、MATLAB ワークスペースに読み込まれたバス オブジェクトに基づいて、受け取るユーザー定義のイベントの構造体を認識します。

ユーザー定義のイベント用のバス オブジェクトの作成の詳細については、Author RoadRunner Actor Behavior Using User-Defined Actions or Events in Simulinkを参照してください。

Configuration

パス上の点の最大数 — パス上の点の最大数

500 (既定値) | 正のスカラー

パス追従アクションで読み取る車両アクターのパス上の点の最大数。

このパラメーターの値は、1 ～ 2⁶⁴ の任意の正のスカラーに設定できます。点の最大数とアクターの動作モデルのシミュレーション パフォーマンスにはトレードオフの関係があります。

このパラメーターは、Simulink のアクターの動作モデルに RoadRunner Scenario Reader ブロックがあり、そのブロックで [トピック カテゴリ] を [アクション]、[アクション タイプ] を [パス追従] に設定してアクターのパス追従アクションを読み取る場合にのみ適用されます。RoadRunner Scenario Reader ブロックは、パス上の点の数が最大値に達すると点の読み取りを停止します。

データ型: uint64

バージョン履歴

R2022a で導入

R2025a: アクターのパス上の点の最大数を指定

パス追従アクションで読み取る車両アクターのパス上の点について、その最大数を指定できます。

点の最大数を構成するには、[Configuration] タブの [パス上の点の最大数] フィールドで必要な値を指定します。

参考

RoadRunner Scenario Reader | RoadRunner Scenario Writer