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MATLAB と Simulink を使用して RoadRunner Scenario をシミュレートする

MATLAB® および Simulink® の動作を開発、アクターの動作をパブリッシュ、RoadRunner Scenario シミュレーションで動作をシミュレート、シミュレーションを制御してシミュレーション パラメーターにアクセス

Automated Driving Toolbox™ には、MATLAB と Simulink でモデル化されたアクターを使用して RoadRunner でシナリオをシミュレートするためのフレームワークが用意されています。RoadRunner と MATLAB を組み合わせて使用を開始するには、Connect MATLAB and RoadRunner to Control and Analyze Simulations を参照してください。

このワークフローのステップは次のとおりです。

  • MATLAB System object または Simulink モデルを作成して、アクターの動作をモデル化する。

  • RoadRunner でアクターの動作を関連付ける。

  • アクターの動作をパブリッシュする (オプション)。

  • RoadRunner シミュレーション用に MATLAB または Simulink で定義されているパラメーターを調整する。

  • RoadRunner ユーザー インターフェイスを使用してシナリオをシミュレートするか、MATLAB からプログラムでシミュレーションを制御する。

  • シミュレーション ログを使用してシミュレーション結果を検査する。

  • 保存済みのシミュレーション ログからシナリオ シミュレーションを再生する。

詳細については、Overview of Simulating RoadRunner Scenarios with MATLAB and Simulinkを参照してください。

オブジェクト

すべて展開する

ScenarioSimulationシナリオ シミュレーションの作成、アクセス、および制御 (R2022a 以降)
ActorSimulationAccess and modify runtime specifications of actor (R2022a 以降)
ActorModelView static specifications of actor (R2022a 以降)
SensorSimulationAdd sensors and access sensor data from scenario simulation (R2023a 以降)
ScenarioLogView scenario simulation outcomes at any time step (R2022a 以降)

クラス

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sim3d.scenario.ActorBehaviorDefine RoadRunner actors that use Unreal Engine viewer visualization (R2023b 以降)

関数

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addObserverAdd observer to scenario simulation (R2022a 以降)
getGet value of scenario simulation parameter (R2022a 以降)
loadLoad saved simulation log (R2023a 以降)
removeObserverRemove observer from scenario simulation (R2022a 以降)
reportDiagnostic Report information, warning or error message during scenario simulation (R2022a 以降)
saveSave simulation log to file for later use (R2023a 以降)
setSet value of scenario simulation parameter (R2022a 以降)
Simulink.ScenarioSimulation.findReturn scenario simulations or actors in current MATLAB session (R2022a 以降)
sendEventSend event to scenario (R2022b 以降)
receiveEventReceive event from scenario (R2023a 以降)
convertToStructConvert actor to MATLAB structure (R2022a 以降)
getGet scenario or static attribute of actor (R2022a 以降)
getActionGet actions associated with actor (R2022a 以降)
getAttributeGet runtime attribute of actor (R2022a 以降)
setAttributeSet runtime attribute of actor (R2022a 以降)
getAttribute Return static attribute of actor (R2022a 以降)
addSensorsAdd sensors to vehicle actors in RoadRunner scenario (R2023a 以降)
targetPosesGet positions and orientations of targets in sensor range relative to host vehicle (R2023a 以降)
laneBoundariesGet lane boundaries relative to host vehicle (R2023a 以降)
publishActorGenerate package for actor simulation (R2022a 以降)
publishActorBehaviorGenerate proto file for actor simulation (R2022a 以降)
publishCustomActionGenerate asset file for user-defined action (R2022b 以降)
publishCustomEventGenerate asset file for user-defined event (R2023a 以降)
getGet logged scenario simulation data (R2022a 以降)
onSimulationStartSpecify code to run at start of simulation (R2023b 以降)
onSimulationStopSpecify code to run at end of simulation (R2023b 以降)
onSimulationStep Specify code to run at each time step (R2023b 以降)
matrix2transformConvert 4-by-4 pose matrix to translation, rotation, and scale vectors (R2023b 以降)
transform2matrixConvert translation, rotation, and scale vectors to 4-by-4 pose matrix (R2023b 以降)

ブロック

RoadRunner ScenarioSimulink アクター モデルのインターフェイスを定義する (R2022a 以降)
RoadRunner Scenario ReaderReads selected topic from RoadRunner scenario (R2022a 以降)
RoadRunner Scenario WriterWrite selected topic to RoadRunner scenario (R2022a 以降)

アプリ

鳥瞰図スコープVisualize sensor coverages, detections, and tracks

トピック