AUTOSAR コンポーネントモデルから参照されるサブモデルのキャリブレーションデータのマッピング

AUTOSAR 設計の Simulink^® 実装では、モデル参照によって、規模の大きいまたは数の多い AUTOSAR コンポーネントを階層的に整理し管理することができます。サブモデル内でアルゴリズムを定義し、それを繰り返し参照できます。参照されるモデルは、それを使用するモデルとは独立してコンパイルします。これによって、モジュラー開発、複数のコンポーネントや設計間での再使用と共有、インクリメンタルなコード生成が可能となります。

AUTOSAR モデル参照の階層内の任意のモデルについて、モデルデータを実行時のキャリブレーション用に構成できます。AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントモデルから参照されるサブモデルで、コードマッピングエディターまたは同等の機能を使用して、パラメーター、データストア、信号、状態をマッピングできます。サブモデルにマッピングされた内部データはメモリセクションで使用でき、ソフトウェアインザループ (SIL) のテストおよびプロセッサインザループ (PIL) のテストに、最上位のモデルから、または AUTOSAR ランタイム環境でのキャリブレーションに使用できます。

サブモデルのデータマッピングのワークフロー

Simulink サブモデル要素を AUTOSAR ソフトウェアコンポーネント要素にマッピングするには、以下の手順に従います。

サブモデルを、AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントモデルから参照されるモデルとして構成します。AUTOSAR コンポーネントのクイックスタートまたは AUTOSAR 関数 autosar.api.create を使用します。
AUTOSAR コードパースペクティブで、コードマッピングエディターを使用してサブモデルの内部データを構成します。
サブモデルの内部データの実行時キャリブレーションをサポートする C コードと AUTOSAR XML (ARXML) ファイルを生成するには、そのサブモデルを参照するコンポーネントモデルを開いてビルドします。

この例では、AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントモデルから参照されるモデルを選択します。この例では autosar_subcomponent を使用します。これは、AUTOSAR コンポーネントモデル autosar_component で 2 回参照されます。これらのモデルは、スクリプト例AUTOSAR のキャリブレーションと測定のためのサブコンポーネントデータの構成に関連付けられています。

サブモデルをスタンドアロンで、つまり別のモデルウィンドウで開きます。モデルウィンドウで、[アプリ] タブから AUTOSAR コンポーネントデザイナーアプリを開きます。サブモデルがマッピングされている場合は、AUTOSAR コードパースペクティブで開きます。

サブモデルがマッピングされていない場合は、AUTOSAR コンポーネントのクイックスタートが開きます。クイックスタートの手順に従います。[コンポーネントの設定] ペインで [AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントモデルから参照されるモデル] を選択します。

クイックスタート手順を完了して [終了] をクリックすると、サブモデルが AUTOSAR コードパースペクティブで開きます。

AUTOSAR コードパースペクティブでコードマッピングエディターを使用して、以下を行います。

個別のパラメーターを PerInstanceParameters にマッピングする。
AUTOSAR 変数にマッピングしなければならないブロック信号がコードマッピングエディターに表示されない場合は、信号を選択し、それらをマッピングテーブルに追加します。
個別の信号、状態、およびデータストアを ArTypedPerInstanceMemorys にマッピングする。
[マッピング先] プロパティをパラメーター、信号、状態、またはデータストアに設定した後、アイコンをクリックして、他の AUTOSAR コード属性とキャリブレーション属性を表示および変更します。

Simulink Coder™ および Embedded Coder^® ソフトウェアがある場合は、サブモデルを参照するコンポーネントモデルをビルドできます。ビルドすると、エクスポートされた ARXML ファイルと生成された C コードは、サブモデルの内部データの実行時キャリブレーションをサポートします。最上位モデルにエクスポートされた ARXML ファイルにはサブモデルのパラメーター、信号、状態、データストアの記述が、サブモデルで使用されるソフトウェアのアドレスメソッドとともに含まれています。生成された C コードはサブモデルの内部データを参照します。モデルのビルドでは SIL テストと PIL テスト、および AUTOSAR ランタイム環境でのキャリブレーションでサブモデルデータにアクセスできるようにするマクロも生成されます。詳細については、検証と展開のためのサブモデルのデータマクロの生成を参照してください。

サブモデルを AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントモデルから参照されるモデルとしてプログラムで構成するには、AUTOSAR 関数 autosar.api.create を呼び出し、名前と値のペアの引数 'ReferencedFromComponentModel',true を指定します。以下に例を示します。

hModel = 'autosar_subcomponent';
open_system(hModel);
autosar.api.create(hModel,'default','ReferencedFromComponentModel',true);

サブモデルと共に使用するソフトウェアのアドレスメソッドの共有定義をプログラムで追加するには、AUTOSAR インポーター関数 updateModel を呼び出し、共有定義を含む AUTOSAR XML (ARXML) ファイルの名前を指定します。次に例を示します。

ar = arxml.importer('SwAddrMethods.arxml');
updateModel(ar,hModel);

サブモデルのパラメーターの AUTOSAR コンポーネントパラメーターへのマッピング

コードマッピングエディターの [パラメーター] タブで、Simulink サブモデルのパラメーターを、AUTOSAR の実行時キャリブレーション用に AUTOSAR のインスタンスごとのパラメーターにマッピングできます。マッピングできるモデルワークスペースパラメーターの例には、次が含まれます。

Simulink パラメーターオブジェクト
Simulink ルックアップテーブルオブジェクト
Simulink ブレークポイントオブジェクト

ルックアップテーブルオブジェクトとブレークポイントオブジェクトを AUTOSAR 内部キャリブレーションパラメーターにマッピングすることで、AUTOSAR パラメーターを統合ルックアップおよび分散ルックアップ用にモデル化できます。詳細については、AUTOSAR キャリブレーションおよび測定用のルックアップテーブルの設定を参照してください。

モデルでモデルワークスペースパラメーターを作成した後、たとえば、モデルエクスプローラーを使用して、コードマッピングエディターを開き、[パラメーター] タブを選択します。Simulink モデルワークスペースパラメーターを選択し、それらを AUTOSAR コンポーネントのインスタンスごとのパラメーターにマッピングします。

詳細については、AUTOSAR インスタンスごとのパラメーターとしてのモデルワークスペースパラメーターの設定を参照してください。

[パラメーター] タブに、AUTOSAR パラメーターにマッピングできる各 Simulink モデルワークスペースパラメーターがリストされます。次のことを実行できます。

パラメーターを選択し、AUTOSAR パラメータータイプ [PerInstanceParameter] または [自動] のメニュー値を選択してマッピングします。ソフトウェアマッピングの既定値を受け入れる場合は、[自動] を指定します。
たとえば、サブモデル autosar_subcomponent の [パラメーター] タブを次に示します。AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントモデル autosar_component には 2 つの autosar_subcomponent のインスタンスが含まれています。

パラメータータイプ [PerInstanceParameter] を選択する場合、 Icon to configure additional code mappings properties アイコンをクリックして、パラメーターの他の AUTOSAR コードとキャリブレーション属性を表示および変更します。

属性	目的
SwAddrMethod	AUTOSAR パラメーターで有効としてリストされている中から `SwAddrMethod` 名を選択します。たとえば、サブモデル `autosar_subcomponent` は CALIB_32 を定義します。コード生成では、`SwAddrMethod` 名を使用して、メモリセクションで AUTOSAR パラメーターをグループ化し、キャリブレーションツールおよび測定ツールからアクセスできるようにします。詳細については、SwAddrMethod の設定を参照してください。
SwCalibrationAccess	キャリブレーションツールと測定ツールで AUTOSAR パラメーターにアクセスする方法を指定します。有効なアクセス値には、`[ReadOnly]`、`[ReadWrite]`、および `[NotAccessible]` があります。詳細については、SwCalibrationAccess の設定を参照してください。
DisplayFormat	AUTOSAR パラメーターの表示形式を指定します。例: `%5.1f`。AUTOSAR の表示形式仕様は、キャリブレーションデータおよび測定データを表示する幅と精度を制御します。詳細については、DisplayFormat の設定を参照してください。
LongName	AUTOSAR パラメーターの説明を指定します。

サブモデルのデータストアの AUTOSAR 変数へのマッピング

コードマッピングエディターの [データストア] タブで Simulink サブモデルのデータストアのメモリブロックを、AUTOSAR の実行時キャリブレーション用に AUTOSAR 型のインスタンスごとのメモリ要素にマッピングできます。

Data Store Memory ブロックをモデルで作成したら、コードマッピングエディターを開いて [データストア] タブを選択します。データストアを選択し、それらを AUTOSAR 型のインスタンスごとのメモリ要素にマッピングします。詳細については、AUTOSAR のインスタンスごとのメモリの設定を参照してください。

[データストア] タブには AUTOSAR 変数にマッピングできる各 Simulink データストアがリストされます。次のことが可能です。

データストアを選択し、AUTOSAR 変数タイプ [ArTypedPerInstanceMemory]、または [自動] のメニュー値を選択してマッピングします。ソフトウェアマッピングの既定値を受け入れる場合は、[自動] を指定します。
たとえば、サブモデル autosar_subcomponent の [Local Data Stores] タブを次に示します。AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントモデル autosar_component には 2 つの autosar_subcomponent のインスタンスが含まれています。

[ArTypedPerInstanceMemory] の変数型を選択する場合、 Icon to configure additional code mappings properties アイコンをクリックして、変数の他の AUTOSAR コードとキャリブレーション属性を表示および変更します。

属性	目的
ShortName	AUTOSAR 変数の省略名を指定します。例: `dsmsig`。指定しない場合、ARXML エクスポートで省略名が生成されます。
NeedsNVRAMAccess	このオプションをオンまたはオフにして、AUTOSAR 変数がプロセッサの不揮発性 RAM へのアクセスを必要とするかどうかを指定します。インスタンスごとのメモリを特定の NVRAM ブロックのミラーブロックとして設定するには、このオプションをオンにします。
SwAddrMethod	AUTOSAR 変数で有効としてリストされている中から `SwAddrMethod` 名を選択します。たとえば、サブモデル `autosar_subcomponent` は VAR_INIT_32 を定義します。コード生成では、`SwAddrMethod` 名を使用して、メモリセクションで AUTOSAR 変数をグループ化し、キャリブレーションツールおよび測定ツールからアクセスできるようにします。詳細については、SwAddrMethod の設定を参照してください。
RestoreAtStart	このオプションをオンまたはオフにして、起動時に状態を読み取るかどうかを指定します。
StoreAtShutdown	このオプションをオンまたはオフにして、シャットダウン時に状態を書き出すかどうかを指定します。
SwCalibrationAccess	キャリブレーションツールと測定ツールで AUTOSAR 変数にアクセスする方法を指定します。有効なアクセス値には、`[ReadOnly]`、`[ReadWrite]`、および `[NotAccessible]` があります。詳細については、SwCalibrationAccess の設定を参照してください。
DisplayFormat	AUTOSAR 変数の表示形式を指定します。例: `%5d`。AUTOSAR の表示形式仕様は、キャリブレーションデータおよび測定データを表示する幅と精度を制御します。詳細については、DisplayFormat の設定を参照してください。
LongName	AUTOSAR 変数の説明を指定します。

AUTOSAR 変数へのサブモデル信号と状態のマッピング

コードマッピングエディターの [信号/状態] タブで Simulink サブモデルブロック信号と状態を、AUTOSAR の実行時キャリブレーション用に AUTOSAR 型のインスタンスごとのメモリ要素にマッピングできます。

コードマッピングエディターで、状態オーナーブロックに対応する Simulink ブロック状態をマッピングに使用できます。

Simulink ブロックの信号をマッピング用に使用できるようにするには、コードマッピングエディターのボタンまたはモデルキューを使用します。

モデルキャンバスで、1 つ以上の信号を選択します。コードマッピングエディターを開き、[信号/状態] タブで、[追加] ボタンをクリックします。
モデルのキャンバスで、信号を選択します。表示された省略記号にカーソルを置き、モデルキュー [選択した信号をコードマッピングに追加] を選択します。

または、MATLAB^® 関数 addSignal を呼び出します。

ブロック信号を選択して AUTOSAR 信号のマッピングに追加した後、コードマッピングエディターを開いて、[信号/状態] タブを選択します。ブロック信号と状態を選択し、それらを AUTOSAR 型のインスタンスごとのメモリ要素にマッピングします。詳細については、AUTOSAR のインスタンスごとのメモリの設定を参照してください。

[信号/状態] タブには、AUTOSAR 変数にマッピングできる、各 Simulink ブロック信号と状態がリストされます。次のことが可能です。

Simulink 信号または状態を選択し、AUTOSAR 変数タイプ [ArTypedPerInstanceMemory]、または [自動] のメニュー値を選択してマッピングします。ソフトウェアマッピングの既定値を受け入れる場合は、[自動] を指定します。
たとえば、サブモデル autosar_subcomponent の [信号/状態] タブを示します。AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントモデル autosar_component には 2 つの autosar_subcomponent のインスタンスが含まれています。

属性	目的
ShortName	AUTOSAR 変数の省略名を指定します。例: `lutsig`。指定しない場合、ARXML エクスポートで省略名が生成されます。信号の場合、自動生成される省略名が信号名と異なる場合があります。状態の場合、自動生成される省略名は状態名 (存在する場合) に基づきます。状態に名前がない場合、生成される名前はブロック名と異なる場合があります。
SwAddrMethod	AUTOSAR 変数で有効としてリストされている中から `SwAddrMethod` 名を選択します。たとえば、サブモデル `autosar_subcomponent` は VAR_INIT_32 を定義します。コード生成では、`SwAddrMethod` 名を使用して、メモリセクションで AUTOSAR 変数をグループ化し、キャリブレーションツールおよび測定ツールからアクセスできるようにします。詳細については、SwAddrMethod の設定を参照してください。
SwCalibrationAccess	キャリブレーションツールと測定ツールで AUTOSAR 変数にアクセスする方法を指定します。有効なアクセス値には、`[ReadOnly]`、`[ReadWrite]`、および `[NotAccessible]` があります。詳細については、SwCalibrationAccess の設定を参照してください。
DisplayFormat	AUTOSAR 変数の表示形式を指定します。例: `%1d`。AUTOSAR の表示形式仕様は、キャリブレーションデータおよび測定データを表示する幅と精度を制御します。詳細については、DisplayFormat の設定を参照してください。
LongName	AUTOSAR 変数の説明を指定します。

AUTOSAR 信号マッピングから Simulink ブロック信号を削除するには、コードマッピングエディターボタンまたはモデルキューを使用します。

モデルキャンバスまたは [信号/状態] タブで、1 つ以上の信号を選択します。[信号/状態] タブで、[削除] ボタンをクリックします。
モデルのキャンバスで、信号を選択します。表示された省略記号にカーソルを置いて、モデルキュー [選択した信号をコードマッピングから削除] を選択します。

または、MATLAB 関数 removeSignal を呼び出します。

検証と展開のためのサブモデルのデータマクロの生成

サブモデルを参照する AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントモデルをビルドするとき、エクスポートされた ARXML ファイルと生成された C コードは、サブモデルの内部データの実行時キャリブレーションをサポートします。

最上位モデルにエクスポートされた ARXML ファイルにはサブモデルのパラメーター、信号、状態、データストアの記述が、サブモデルで使用されるソフトウェアのアドレスメソッドとともに含まれています。
生成された C コードはサブモデルの内部データを参照します。

モデルのビルドでは、参照しているコンポーネントモデルからの SIL テストと PIL テスト、および AUTOSAR ランタイム環境でのキャリブレーションでサブモデルにアクセスできるようにするマクロも生成されます。AUTOSAR コンポーネントモデルのビルドにマッピングされた内部データがある参照モデルが含まれている場合、生成されるサブモデルのヘッダーファイルは、これらのマクロを参照します。

INCLUDE_RTE_HEADER — RTE コンポーネントヘッダーを含むかどうかを示すフラグ。
RTE_COMPONENT_HEADER — サブモデルの内部パラメーター、信号、状態、データストアの定義を含むヘッダーファイルの名前。

たとえば、2 つの autosar_subcomponent のインスタンスを含む AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントモデル autosar_component をビルドする場合、生成されるファイル autosar_subcomponent.h にはこのコードが含まれます。

#ifdef INCLUDE_RTE_HEADER
#include RTE_COMPONENT_HEADER
#endif

マッピングされたサブモデルを参照する AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントモデルから最上位モデルの SIL または PIL テストを実行する場合、SIL モデルまたは PIL モデルのビルドはサブモデルのに内部データ定義を自動的にピックアップします。

生成されたコードを AUTOSAR ランタイム環境に統合する場合、INCLUDE_RTE_HEADER および RTE_COMPONENT_HEADER マクロにサブモデルの内部データ定義が含まれるよう構成しなければなりません。

参考

autosar.api.create | コードマッピングエディター

詳細

AUTOSAR コンポーネントの構成