静止自立する二輪車の運動特性とその制御

二輪車は中速度域以上では乗って楽しく、エネルギー効率のよい乗り物である。しかし停止時や低速度域では扱いが難しい。その弱みである低速度域運動特性を車両構造と制御で補うコンセプトモデルMOTOROiDをモータショーで公開した。自立安定制御の実現に向けて、初期検討における簡易化した運動方程式の導出、システム同定による精緻な制御対象のモデリング、LQ最適制御の設計やシミュレーションと多くの場面でMATLAB^®の力を借りた。また、社内外の技術者と連携する上でも共通言語であるMATLABは有益であった。本講演では、その内容について具体的事例を交えて紹介する。