2.フォトリアリスティックなシナリオ シミュレーションの作成
Unreal Engine® のフォトリアリスティックな 3D 環境で、掘削機などの車両モデルをシミュレーションして可視化できます。このシナリオ シミュレーションを使用して、車両の動作を視覚化し、自律アルゴリズム開発のための合成センサーデータを生成します。Simulink のダイナミック シミュレーションと並行してシナリオ シミュレーションを実行することで、知覚、モーション プランニング、モーター制御におけるアルゴリズムの性能を検証できます。
セクション 1: Simulink と Unreal Engine を使用して 3D シナリオ シミュレーションを実行する 3 つの方法
リソース
- 資材搬送のための Unreal Engine による建設車両シミュレーション – ドキュメンテーション
- Simulink での Unreal Engine の使用 - ビデオシリーズ
- Cesium を使用した可視化 – ドキュメンテーション
場所の 3D 地図と地形データをシナリオに変換します。 - Unreal Engine シミュレーション環境の要件と制限 - ドキュメンテーション
MATLAB の各バージョンは、Unreal Engine の特定のバージョンをサポートしています。MATLAB 2024b は、Unreal Engine バージョン 5.3 をサポートしています。
セクション 2: シナリオ シミュレーションで機械の動きを制御し、シナリオ シミュレーションからセンサーデータを読み込み
リソース
- アクターブロックを使用して Unreal Engine に制御信号を送信 - ドキュメンテーション
- センサーブロックを使用して Unreal Engine からセンサーデータを取得 - ドキュメンテーション
- 建設現場での自律掘削機による土木作業のシミュレーション – ドキュメンテーション
掘削機のシミュレーションでは、掘削機の動作軌道を計画する前に、LiDAR センサーデータを抽出して処理します。
セクション 3: ROS を使用して他の 3D シミュレーターと接続
リソース
- ROS 対応シミュレーター (Gazebo®、Unity、CARLA、NVIDIA® Isaac Sim™) への接続 - ドキュメンテーション
- 建設車両の自律性の設計およびシミュレーション (50:56) – ビデオ
MATLAB と Unity ゲームエンジン で、通信に ROS を使用したシナリオ シミュレーションの設定方法をご覧ください。
製品
デモのこのモジュールを作成するために使用した製品をご紹介します。
