ROS Toolbox

 

ROS Toolbox

ROS ベースのアプリケーションを設計、シミュレーション、および展開

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ROS ネットワーク

ROS または ROS 2 に接続して、自律システム アプリケーションを試作します。ROS ネットワークを介してハードウェアまたはシミュレーターにアクセスします。

ROS ネットワーク通信

ROS または ROS 2 に接続して、探索します。イントロスペクションを使用して、使用可能なトピックおよびタイプをリストします。ROS メッセージの詳細な構造を表示します。

ROS ネットワークへの接続

ROS ネットワーク設定

異なるデバイス間で通信するために、独自の ROS または ROS 2 ネットワークを作成し、定義します。タスクと情報を配布するために、複数の ROS ノードを設定します。

ROS 2 ネットワークの例 

ROS 通信

メッセージを渡すことによって ROS ノードと通信します。

Publisher および Subscriber

publish-subscribe セマンティクスを使用して、ROS メッセージまたは ROS 2 メッセージを送受信します。

センサーデータに加入し、ホイール速度をパブリッシュするための Simulink モデル

サービスとアクション

クライアント/サーバー アーキテクチャを使用して、要求を送信し、タスクを実行し、ROS アプリケーションでフィードバックを取得します。

ROS サービスおよびアクションを使用するクライアント/サーバー交互作用

パラメーターサーバー

ROS パラメーターサーバーを使用して、複数のノードの構成オプションを格納し、ノードの動的再構成を有効にします。

車両ギア選択を制御するために ROS パラメーターをクエリし、設定する Simulink モデル 

ROS メッセージ

ROS ノード間で情報を共有するためにメッセージを操作します。組み込みメッセージを使用するか、カスタムメッセージ定義を指定します。

ROS ログファイル (rosbag)

Rosbag ファイルをインポートして、ログデータをフィルター、可視化、および解析します。

rosbag ファイルからの ROS データ選択のワークフロー

組み込みメッセージ

ROS アプリケーションには、サポートされている ROS メッセージパッケージのライブラリを使用します。

サポートされる ROS メッセージの例

カスタムメッセージ

カスタム メッセージ サポートを使用して、ROS または ROS 2 アプリケーション用の新しいメッセージタイプを追加します。

ROS 2 カスタムメッセージの生成

ROS 展開

スタンドアロンの ROS および ROS 2 ノードをネットワークに展開します。

Simulink からのスタンドアロン ROS 2 ノードの生成。ギャラリーを見る (6 枚の画像)

応用例

アプリケーション例を使用して、ROS および ROS 2 通信によって使用可能なシステムを設計、シミュレート、および展開します。