ROS Toolbox

ROS ベースのアプリケーションを設計、シミュレーション、および展開

 

ROS Toolbox は、MATLAB® と Simulink® をロボット オペレーティング システム (ROS および ROS 2) に接続するインターフェイスを提供し、ROS ノードのネットワークを作成できます。ツールボックスには、MATLAB 関数と Simulink ブロックが含まれ、rosbag ファイルに記録された ROS データをインポートし、分析し、再生します。また、ライブ ROS ネットワークに接続して、ROS メッセージにアクセスすることもできます。

ツールボックスでは、デスクトップ シミュレーションを介して、また Gazebo などの外部ロボット シミュレーターに接続することによって、ROS ノードを検証することができます。ROS Toolbox は、C++ コード生成 (Simulink Coder™ を使用) をサポートし、Simulink モデルから ROS ノードを自動的に生成し、シミュレーション上または物理ハードウェアに展開することができます。Simulink エクスターナルモードをサポートすると、モデルがハードウェア上で実行されている間にメッセージを表示し、パラメーターを変更できます。

始める:

ROS ネットワーク

ROS または ROS 2 に接続して、自律システム アプリケーションを試作します。ROS ネットワークを介してハードウェアまたはシミュレーターにアクセスします。

ROS ネットワーク通信

ROS または ROS 2 に接続して、探索します。イントロスペクションを使用して、使用可能なトピックおよびタイプをリストします。ROS メッセージの詳細な構造を表示します。

ROS ネットワークへの接続

ROS ネットワーク設定

異なるデバイス間で通信するために、独自の ROS または ROS 2 ネットワークを作成し、定義します。タスクと情報を配布するために、複数の ROS ノードを設定します。

ROS 2 ネットワークの例 

ROS 通信

メッセージを渡すことによって ROS ノードと通信します。

Publisher および Subscriber

publish-subscribe セマンティクスを使用して、ROS メッセージまたは ROS 2 メッセージを送受信します。

センサーデータに加入し、ホイール速度をパブリッシュするための Simulink モデル

サービスとアクション

クライアント/サーバー アーキテクチャを使用して、要求を送信し、タスクを実行し、ROS アプリケーションでフィードバックを取得します。

ROS サービスおよびアクションを使用するクライアント/サーバー交互作用

パラメーターサーバー

ROS パラメーターサーバーを使用して、複数のノードの構成オプションを格納し、ノードの動的再構成を有効にします。

車両ギア選択を制御するために ROS パラメーターをクエリし、設定する Simulink モデル 

ROS メッセージ

ROS ノード間で情報を共有するためにメッセージを操作します。組み込みメッセージを使用するか、カスタムメッセージ定義を指定します。

ROS ログファイル (rosbag)

Rosbag ファイルをインポートして、ログデータをフィルター、可視化、および解析します。

rosbag ファイルからの ROS データ選択のワークフロー

組み込みメッセージ

ROS アプリケーションには、サポートされている ROS メッセージパッケージのライブラリを使用します。

サポートされる ROS メッセージの例

カスタムメッセージ

カスタム メッセージ サポートを使用して、ROS または ROS 2 アプリケーション用の新しいメッセージタイプを追加します。

ROS 2 カスタムメッセージの生成

ROS 展開

スタンドアロンの ROS および ROS 2 ノードをネットワークに展開します。

Generating a standalone ROS 2 node from Simulink. Explore gallery (6 images)

応用例

アプリケーション例を使用して、ROS および ROS 2 通信によって使用可能なシステムを設計、シミュレート、および展開します。

新機能

ネットワーク接続および探索

MATLAB と Simulink のネットワーク内の ROS および ROS 2 ノードと通信

複数プラットフォームのサポート

Windows、macOS、および Linux から ROS の機能にアクセス

Publisher および Subscriber

ROS ネットワークを経由して MATLAB および Simulink で ROS および ROS 2 メッセージを送受信

カスタムメッセージ

指定されたパッケージに基づいて ROS および ROS 2 ネットワークの両方で使用するカスタムのメッセージを生成

ログファイル再生

ROS のログファイル (rosbag) をインポートして、ログデータをフィルター、可視化、および解析

サービスとアクション

要求-応答通信を使用する、または ROS ネットワークでのより高度なワークフローのためのタスクをトリガー

ROS ノードの展開

Simulink Coder を使用して ROS および ROS 2 ノードをターゲットのハードウェアに展開

TurtleBot ベースのロボットのサポートパッケージ

TurtleBot ハードウェアへの接続

これらの機能および対応する関数の詳細については、リリース ノートを参照してください。

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