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getOffsetsForLPV

線形化の結果から LPV オフセットを抽出

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構文

offsets = getOffsetsForLPV(info)

説明

例

offsets = getOffsetsForLPV(info) は、info から線形化オフセットを抽出し、これを LPV System ブロックでサポートされる配列形式に変換します。

例

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線形化の結果から LPV オフセットを抽出

スクリプトを開く

Simulink モデルを開きます。

model = 'watertank';
open_system(model)

線形化 I/O を指定します。

io(1) = linio('watertank/Desired  Water Level',1,'input');
io(2) = linio('watertank/Water-Tank System',1,'output');

プラントパラメーター A および b を変化させ、3 行 4 列のパラメーターグリッドを作成します。

[A_grid,b_grid] = ndgrid(linspace(0.9*A,1.1*A,3),linspace(0.9*b,1.1*b,4));
params(1).Name = 'A';
params(1).Value = A_grid;
params(2).Name = 'b';
params(2).Value = b_grid;

線形化オプションセットを作成して、StoreOffsets オプションを true に設定します。

opt = linearizeOptions('StoreOffsets',true);

指定されたパラメーターグリッドを使用してモデルを線形化し、線形化のオフセットを info 構造体に返します。

[sys,op,info] = linearize('watertank',io,params,opt);

線形化のオフセットを抽出します。

offsets = getOffsetsForLPV(info)

offsets = 

  struct with fields:

     x: [2x1x3x4 double]
     y: [1x1x3x4 double]
     u: [1x1x3x4 double]
    dx: [2x1x3x4 double]

LPV System ブロックを構成するには、offsets からのフィールドを直接使用します。

入力引数

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`info` — 線形化の情報
構造体

正確な線形化コマンドで返される線形化の情報。構造体として指定します。この構造体は N₁ x ... x N_m の構造体配列を含む Offsets フィールドをもちます。ここで N₁ ～ N_m は、線形化に使用された操作点配列またはパラメーターグリッドの次元です。info.Offsets の各構造体は、特定の操作点に対応するオフセット情報を含みます。

次のいずれかのコマンドを使用してモデルを線形化すると、線形化オフセットを保存および取得できます。

以下に例を示します。

opt = linearizeOptions('StoreOffsets',true);
[sys,op,info] = linearize(mdl,io,params,opt);

その後、getOffsetsForLPV を使用してオフセット情報を抽出できます。

offsets = getOffsetsForLPV(info);

出力引数

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`offsets` — 線形化のオフセット
構造体

モデルを線形化した操作点に対応する線形化のオフセット。次のフィールドを含む構造体として返されます。

フィールド	説明
`x`	線形化に使用された状態オフセット。n_x x 1 x N₁ x `...` x N_m の配列として返されます。n_x は線形化されたシステムの状態の数です。
`y`	線形化に使用された出力オフセット。n_y x 1 x N₁ x `...` x N_m の配列として返されます。n_y は線形化されたシステムの出力の数です。
`u`	線形化に使用された入力オフセット。n_u x 1 x N₁ x `...` x N_m の配列として返されます。n_u は線形化されたシステムの入力の数です。
`dx`	連続時間システムの微分オフセット、または離散時間システムの更新された状態値。n_x x 1 x N₁ x `...` x N_m の配列として返されます。