ドキュメンテーションヘルプ センター
線形化の結果から LPV オフセットを抽出
offsets = getOffsetsForLPV(info)
例
offsets = getOffsetsForLPV(info) は、info から線形化オフセットを抽出し、これを LPV System ブロックでサポートされる配列形式に変換します。
offsets
info
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Simulink モデルを開きます。
model = 'watertank'; open_system(model)
線形化 I/O を指定します。
io(1) = linio('watertank/Desired Water Level',1,'input'); io(2) = linio('watertank/Water-Tank System',1,'output');
プラント パラメーター A および b を変化させ、3 行 4 列のパラメーター グリッドを作成します。
A
b
[A_grid,b_grid] = ndgrid(linspace(0.9*A,1.1*A,3),linspace(0.9*b,1.1*b,4)); params(1).Name = 'A'; params(1).Value = A_grid; params(2).Name = 'b'; params(2).Value = b_grid;
線形化オプション セットを作成して、StoreOffsets オプションを true に設定します。
StoreOffsets
true
opt = linearizeOptions('StoreOffsets',true);
指定されたパラメーター グリッドを使用してモデルを線形化し、線形化のオフセットを info 構造体に返します。
[sys,op,info] = linearize('watertank',io,params,opt);
線形化のオフセットを抽出します。
offsets = struct with fields: x: [2x1x3x4 double] y: [1x1x3x4 double] u: [1x1x3x4 double] dx: [2x1x3x4 double]
LPV System ブロックを構成するには、offsets からのフィールドを直接使用します。
正確な線形化コマンドで返される線形化の情報。構造体として指定します。この構造体は N1 x ... x Nm の構造体配列を含む Offsets フィールドをもちます。ここで N1 ~ Nm は、線形化に使用された操作点配列またはパラメーター グリッドの次元です。info.Offsets の各構造体は、特定の操作点に対応するオフセット情報を含みます。
...
Offsets
info.Offsets
次のいずれかのコマンドを使用してモデルを線形化すると、線形化オフセットを保存および取得できます。
linearize
getIOTransfer
getLoopTransfer
getSensitivity
getCompSensitivity
以下に例を示します。
opt = linearizeOptions('StoreOffsets',true); [sys,op,info] = linearize(mdl,io,params,opt);
その後、getOffsetsForLPV を使用してオフセット情報を抽出できます。
getOffsetsForLPV
offsets = getOffsetsForLPV(info);
モデルを線形化した操作点に対応する線形化のオフセット。次のフィールドを含む構造体として返されます。
x
y
u
dx
たとえば、モデルが 3 つの入力、2 つの出力および 4 つの状態をもつとします。5 行 6 列の操作点の配列を使用してモデルを線形化すると、offsets には次の次元をもつ配列が含まれます。
offsets.x — 4 x 1 x 5 x 6
offsets.x
offsets.y — 2 x 1 x 5 x 6
offsets.y
offsets.u — 3 x 1 x 5 x 6
offsets.u
offsets.dx — 4 x 1 x 5 x 6
offsets.dx
LPV System ブロックを構成するには offsets のフィールドを直接使用できます。例については、LTI システムの配列を使用した非線形動作の近似を参照してください。
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