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getOffsetsForLPV

線形化の結果から LPV オフセットを抽出

説明

offsets = getOffsetsForLPV(info) は、info から線形化オフセットを抽出し、これを LPV System ブロックでサポートされる配列形式に変換します。

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Simulink モデルを開きます。

model = 'watertank';
open_system(model)

線形化 I/O を指定します。

io(1) = linio('watertank/Desired  Water Level',1,'input');
io(2) = linio('watertank/Water-Tank System',1,'output');

プラント パラメーター A および b を変化させ、3 行 4 列のパラメーター グリッドを作成します。

[A_grid,b_grid] = ndgrid(linspace(0.9*A,1.1*A,3),linspace(0.9*b,1.1*b,4));
params(1).Name = 'A';
params(1).Value = A_grid;
params(2).Name = 'b';
params(2).Value = b_grid;

線形化オプション セットを作成して、StoreOffsets オプションを true に設定します。

opt = linearizeOptions('StoreOffsets',true);

指定されたパラメーター グリッドを使用してモデルを線形化し、線形化のオフセットを info 構造体に返します。

[sys,op,info] = linearize('watertank',io,params,opt);

線形化のオフセットを抽出します。

offsets = getOffsetsForLPV(info)
offsets = 

  struct with fields:

     x: [2x1x3x4 double]
     y: [1x1x3x4 double]
     u: [1x1x3x4 double]
    dx: [2x1x3x4 double]

LPV System ブロックを構成するには、offsets からのフィールドを直接使用します。

入力引数

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正確な線形化コマンドで返される線形化の情報。構造体として指定します。この構造体は N1 x ... x Nm の構造体配列を含む Offsets フィールドをもちます。ここで N1 ~ Nm は、線形化に使用された操作点配列またはパラメーター グリッドの次元です。info.Offsets の各構造体は、特定の操作点に対応するオフセット情報を含みます。

次のいずれかのコマンドを使用してモデルを線形化すると、線形化オフセットを保存および取得できます。

以下に例を示します。

opt = linearizeOptions('StoreOffsets',true);
[sys,op,info] = linearize(mdl,io,params,opt);

その後、getOffsetsForLPV を使用してオフセット情報を抽出できます。

offsets = getOffsetsForLPV(info);

出力引数

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モデルを線形化した操作点に対応する線形化のオフセット。次のフィールドを含む構造体として返されます。

フィールド説明
x線形化に使用された状態オフセット。nx x 1 x N1 x ... x Nm の配列として返されます。nx は線形化されたシステムの状態の数です。
y線形化に使用された出力オフセット。ny x 1 x N1 x ... x Nm の配列として返されます。ny は線形化されたシステムの出力の数です。
u線形化に使用された入力オフセット。nu x 1 x N1 x ... x Nm の配列として返されます。nu は線形化されたシステムの入力の数です。
dx連続時間システムの微分オフセット、または離散時間システムの更新された状態値。nx x 1 x N1 x ... x Nm の配列として返されます。

たとえば、モデルが 3 つの入力、2 つの出力および 4 つの状態をもつとします。5 行 6 列の操作点の配列を使用してモデルを線形化すると、offsets には次の次元をもつ配列が含まれます。

  • offsets.x — 4 x 1 x 5 x 6

  • offsets.y — 2 x 1 x 5 x 6

  • offsets.u — 3 x 1 x 5 x 6

  • offsets.dx — 4 x 1 x 5 x 6

LPV System ブロックを構成するには offsets のフィールドを直接使用できます。例については、LTI システムの配列を使用した非線形動作の近似を参照してください。

R2016b で導入