ループ整形設計
指定された帯域幅と安定余裕に合わせたフィードバック ループの調整
コマンド ラインで looptune を使用して、ループ整形方法により SISO フィードバック ループまたは MIMO フィードバック ループを調整します。looptune は指定された帯域幅と安定余裕に合わせてフィードバック ループを調整します。制御システム調整器で、フィードバック ループのループ整形にクイック ループ調整を使用します。
関数
トピック
ループ整形の基礎
- looptune を使用した調整のための制御システムの設定
looptuneを使用するには、コントローラーのパラメーター化された表現およびプラントの数値モデルを作成する。 - looptune で調整する制御システムの構造
looptuneでは、既定の要件または指定した要件に合わせて以下に示されているフィードバック ループを調整します。 - Simulink での制御システムの調整
コマンド ラインでsystuneまたはlooptuneを使用して、Simulink® でモデル化された制御システムを自動的に調整する。 - 調整された Simulink ブロックをパラメーター化する方法
制御システム調整器とslTunerインターフェイスの両方が、事前定義されたパラメーター化を特定の Simulink ブロックに自動的に割り当てます。 - 制御システムの解析と設計における対象信号のマーク
解析ポイントにより、MATLAB® または Simulink でモデル化されたシステムでの内部信号へのアクセス、開ループ解析の実行、あるいはコントローラー調整の要件の指定が可能になります。 - 並列計算による調整の高速化
複数の最適化の開始により、制御システム調整の結果が改善される可能性があります。Parallel Computing Toolbox™ がある場合、多スタート調整戦略を高速化できます。
制御システム調整器でのループ整形
- 制御システム調整器でのフィードバック ループのクイック ループ調整
要件を取得する調整目標を明示的に作成することなく、指定された帯域幅および安定余裕を満たすように制御システムを制御システム調整器で調整する。
ケース スタディ
- 蒸留塔の分離コントローラー
looptuneを使用して蒸留塔の 2 つの主要なフィードバック ループを分離する。 - デジタル モーション制御システムの調整
looptuneを使用して Simulink でモデル化されたデジタル モーション制御システムを調整する。 - 設定点の追従と外乱の抑制の PID 調整
systuneを使用して、PID コントローラーを調整する際に設定点の追従と外乱の抑制間のトレードオフを調べる。 - 2 ループ自動操縦の調整
機体のピッチ レートと垂直加速度を制御する 2 ループ自動操縦を調整します。 - ロボット アームのマルチループ PI 制御
この例では、looptuneを使用して、6-DOF ロボット アーム マニピュレーターのマルチループ コントローラーを調整する方法を説明します。
