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キャリブレーションとセンサー フュージョン

対話的な LiDAR カメラ キャリブレーションの実行、変換行列の推定、複数センサーからのデータの融合

製造業、運輸業、建設業などの用途における、ほとんどの最新自律システムでは、複数のセンサーが採用されています。"センサー フュージョン" は、レーダー センサー、LiDAR センサー、カメラなど、複数のセンサーからのデータをまとめるプロセスです。融合されたデータでは、各センサーの長所を活用して他のセンサーの制限が克服されるため、より高い精度を実現できます。

個々のセンサーからのデータを理解して相互に関連付けるには、センサー間の幾何学的対応を開発する必要があります。"キャリブレーション" は、この対応を開発するプロセスです。Lidar Toolbox™ の関数を使用して、LiDAR カメラ キャリブレーションを実行します。開始するには、LiDAR カメラ キャリブレーションとはを参照してください。

LiDAR カメラ キャリブレーター アプリを使用して、センサーのキャリブレーションを対話的に実行することもできます。詳細については、Get Started with Lidar Camera Calibratorを参照してください。

Lidar Toolbox では、イメージへの LiDAR 点の投影、LiDAR 点群のカラー情報の融合、カメラ データから LiDAR データへの境界ボックスの転送など、下流のワークフローもサポートされています。

Multi-sensor system

アプリ

LiDAR カメラ キャリブレーターLiDAR センサーとカメラの間の剛体変換の対話的な推定 (R2021a 以降)

関数

すべて展開する

estimateCheckerboardCorners3dEstimate world frame coordinates of checkerboard corner points in image (R2020b 以降)
detectRectangularPlanePoints点群から指定した寸法の四角形平面を検出 (R2020b 以降)
estimateLidarCameraTransformEstimate rigid transformation from lidar sensor to camera (R2020b 以降)
projectLidarPointsOnImageLiDAR 点群データをイメージ座標系に投影 (R2020b 以降)
fuseCameraToLidarFuse image information to lidar point cloud (R2020b 以降)
bboxCameraToLidarEstimate 3-D bounding boxes in point cloud from 2-D bounding boxes in image (R2020b 以降)
bboxLidarToCameraEstimate 2-D bounding box in camera frame using 3-D bounding box in lidar frame (R2021a 以降)

トピック