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LiDAR カメラ キャリブレーター

センサー データを融合するために LiDAR センサーとカメラの間の対応を対話的に確立する

R2021a 以降

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説明

[LiDAR カメラ キャリブレーター] アプリは、カメラおよび LiDAR センサーによってそれぞれ取得されたイメージと点群を使用して、それらの間の剛体変換を推定するキャリブレーションを対話的に実行します。変換行列を使用して、LiDAR とカメラのデータを融合したり LiDAR 点をイメージに投影したりできます。

このアプリを使用して、以下を行うことができます。

  • イメージと点群のデータからチェッカーボードの特徴を検出、抽出、可視化する。

  • 特徴検出の結果を使用してカメラと LiDAR の間の剛体変換を推定する。

  • キャリブレーション結果を使用して両方のセンサーからのデータを融合する。イメージに投影された点群データを可視化したり、点群データと融合したイメージからカラー情報やグレースケール情報を可視化したりできます。

  • プロットされたキャリブレーション誤差メトリクスを表示する。しきい値ラインを使用して外れ値を削除し、残りのデータの再キャリブレーションを実行できます。

  • チェッカーボードの周囲の関心領域 (ROI) を定義して、変換推定プロセスに必要な計算リソースを少なくする。

  • 変換および誤差メトリクスのデータをワークスペース変数または MAT ファイルとしてエクスポートする。ワークフロー全体の MATLAB® スクリプトを作成することもできます。

Lidar Camera Calibrator App Session

LiDAR カメラ キャリブレーター アプリを開く

  • MATLAB ツールストリップ:[アプリ] タブの [イメージ処理とコンピューター ビジョン] の下にあるアプリ アイコンをクリックします。

  • MATLAB コマンド プロンプト:「lidarCameraCalibrator」と入力します。

例

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イメージ ファイルと点群ファイルのパスを定義します。

imageFilesPath = fullfile(toolboxdir('lidar'),'lidardata',...
    'lcc','vlp16','images');
pcFilesPath = fullfile(toolboxdir('lidar'),'lidardata',...
    'lcc','vlp16','pointCloud');

チェッカーボードのチェッカー サイズとパディング値を読み込みます。

checkerSize = 81; % millimeters
padding = [0 0 0 0]; % millimeters

それらのパラメーターを指定してアプリを起動します。

lidarCameraCalibrator(imageFilesPath,pcFilesPath,checkerSize,padding)

関連する例

プログラムでの使用

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lidarCameraCalibrator は、LiDAR カメラ キャリブレーター アプリの新しいセッションを開きます。

lidarCameraCalibrator(sessionFile) は、LiDAR カメラ キャリブレーター アプリを開き、前に保存したアプリ セッション sessionFile を読み込みます。

lidarCameraCalibrator(imageFilesPath,pcFilesPath,checkerSize,padding) は、アプリの新しいセッションを開き、指定された入力データを読み込みます。アプリは imageFilesPath からイメージ ファイルを読み取り、pcFilesPath から点群ファイルを読み取ります。これらの両方の引数は、イメージと点群をそれぞれ含む有効なフォルダーでなければなりません。checkerSize はキャリブレーションで使用されるチェッカーボードの正方形チェッカーの寸法で、padding にはチェッカーボードのパディング値が格納されます。ミリメートル単位の正の数値スカラーとして指定します。

制限

LiDAR カメラ キャリブレーター アプリには次の制限があります。

  • Linux® マシンでは、点群の座標軸ツールや全体的な応答性が低くなります。

  • [エクスポート] 、 [MATLAB スクリプトの生成] から生成されたスクリプトには、[チェッカーボードの選択] 機能を使用して手動で選択したチェッカーボード領域は含まれません。スクリプトでは、指定した ROI 内でチェッカーボード領域が検出されます。

  • [チェッカーボードの選択] 機能を使用してチェッカーボード領域を手動で選択した後に、[キャリブレーション] タブに戻った場合、点群全体を表示 ([ROI にスナップ] を選択解除) しているときにのみ、選択した点 (赤で強調表示) を表示できます。

バージョン履歴

R2021a で導入

参考

関数

トピック