projectLidarPointsOnImage

LiDAR 点群データをイメージ座標系に投影

構文

imPts = projectLidarPointsOnImage(ptCloudIn,intrinsics,tform)

imPts = projectLidarPointsOnImage(worldPoints,intrinsics,tform)

[imPts,indices] = projectLidarPointsOnImage(___)

[___] = projectLidarPointsOnImage(___,Name,Value)

説明

imPts = projectLidarPointsOnImage(ptCloudIn,intrinsics,tform) は、LiDAR センサーとカメラの間の剛体変換 tform と一連のカメラの内部パラメーター intrinsics を使用して、LiDAR 点群データをイメージ座標系に投影します。出力 imPts には、投影された点のイメージ フレームにおける 2 次元座標が格納されます。

imPts = projectLidarPointsOnImage(worldPoints,intrinsics,tform) は、ワールド座標系の 3 次元座標として指定された LiDAR 点をイメージ座標系に投影します。

[imPts,indices] = projectLidarPointsOnImage(___) は、前述の構文の任意の入力引数の組み合わせを使用して、投影された点の点群における線形インデックスを返します。

[___] = projectLidarPointsOnImage(___,Name,Value) は、前述の構文の任意の引数の組み合わせに加え、1 つ以上の名前と値の引数を使用してオプションを指定します。たとえば、'ImageSize',[250 400] は、点を投影するイメージのサイズを 250 x 400 ピクセルに設定します。

例

投影された LiDAR 点のイメージへの重ね合わせ

同期されたイメージと点群のペア、カメラの内部パラメーター、および LiDAR からカメラへの変換を含む MAT ファイルを読み込みます。

ld  = load("sampleColoredPtCloud.mat");

イメージと点群データを抽出します。

I = ld.I;
ptCloud = ld.ptCloud;

点群データをダウンサンプリングします。

ptCloud = pcdownsample(ptCloud,"gridNearest",0.5);

イメージと点群データを可視化します。

figure
subplot(1,2,1)
imshow(I)
title("Image")

subplot(1,2,2)
pcshow(ptCloud)
title("Point Cloud")

カメラの内部パラメーターと、LiDAR センサーからカメラへの変換を取得します。

intrinsics = ld.intrinsics;
lidarToCameraTform = ld.lidarToCameraTform;

点群をイメージに投影します。

imPts = projectLidarPointsOnImage(ptCloud,intrinsics,lidarToCameraTform);

投影された点をイメージに重ね合わせます。

figure
imshow(I)
hold on
plot(imPts(:,1),imPts(:,2),".")

入力引数

ptCloudIn — 点群

pointCloud オブジェクト

点群。pointCloud オブジェクトとして指定します。

worldPoints — ワールド座標系における点

M 行 3 列の行列 | M×N×3 の配列

ワールド座標系における点。M 行 3 列の行列または M×N×3 の配列として指定します。M 行 3 列の行列を指定する場合、合計 M 個の点を含むアンオーガナイズド点群に含まれる点の 3 次元ワールド座標が各行に格納されます。M×N×3 の配列を指定する場合、M と N はそれぞれオーガナイズド点群の行と列の数を表します。配列の各チャネルに、その点の 3 次元ワールド座標が格納されます。

データ型: single | double

intrinsics — カメラの内部パラメーター

cameraIntrinsics オブジェクト

カメラの内部パラメーター。cameraIntrinsics オブジェクトとして指定します。

tform — LiDAR からカメラへの剛体変換

rigidtform3d オブジェクト

LiDAR からカメラへの剛体変換。rigidtform3d オブジェクトとして指定します。

名前と値の引数

オプションの引数のペアを Name1=Value1,...,NameN=ValueN として指定します。ここで、Name は引数名で、Value は対応する値です。名前と値の引数は他の引数の後に指定しなければなりませんが、ペアの順序は重要ではありません。

例: ImageSize=[250 400] は、点を投影するイメージのサイズを 250 x 400 ピクセルに設定します。

R2021a より前では、コンマを使用して名前と値をそれぞれ区切り、Name を引用符で囲みます。

例: 'ImageSize',[250 400] は、点を投影するイメージのサイズを 250 x 400 ピクセルに設定します。

Indices — イメージ座標系への投影対象として選択されたインデックス

正の整数のベクトル

イメージ座標系への投影対象として選択されたインデックス。正の整数のベクトルとして指定します。

データ型: single | double

ImageSize — 点が投影されるイメージのサイズ

intrinsics.ImageSize (既定値) | 2 要素の行ベクトル

点が投影されるイメージのサイズ (ピクセル単位)。[width height] の形式の 2 要素行ベクトルとして指定します。関数は、指定された寸法を使用して、カメラの視野から外れる投影された点をフィルターで除外します。

'ImageSize' 引数を指定しない場合、関数はカメラの内部パラメーター intrinsics から ImageSize プロパティを使用してカメラの視野を推定します。

メモ

指定した 'ImageSize' 引数が既定の引数よりも大きい場合、関数は既定の引数を使用します。

データ型: single | double

出力引数

imPts — イメージに投影された点

M 行 2 列の行列

イメージに投影された点。M 行 2 列の行列として返されます。イメージ フレームにおける点の 2 次元座標が [x y] の形式で各行に格納されます。

データ型: single | double

indices — 投影された点の線形インデックス

正の整数のベクトル

投影された点の点群における線形インデックス。正の整数のベクトルとして返されます。

データ型: single | double

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

GPU コード生成
GPU Coder™ を使用して NVIDIA® GPU のための CUDA® コードを生成します。

バージョン履歴

R2020b で導入

R2022b: rigidtform3d オブジェクトのサポート

tform を rigidtform3d オブジェクトとして指定できるようになりました。このオブジェクトでは左から掛ける規則を使用します。tform を rigid3d オブジェクトとして指定することも引き続き可能ですが、このオブジェクトでは右から掛ける規則を使用するため推奨されません。詳細については、Migrate Geometric Transformations to Premultiply Conventionを参照してください。

参考

関数

• estimateBoardCornersLidar | estimateBoardCornersCamera | estimateLidarCameraTransform | fuseCameraToLidar | bboxCameraToLidar

トピック

• LiDAR とカメラのキャリブレーションおよび融合