Straight Road

直線道路の 3D 環境

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説明

Straight Road シーンは、4 車線に分割されたハイウェイの 3D 環境です。シーンは、RoadRunner を使用してレンダリングされます。

設定

このシーンで運転アルゴリズムをシミュレートするには、次のようにします。

Simulation 3D Scene Configuration ブロックを Simulink^® モデルに追加します。
このブロックで、[シーンソース] パラメーターを [Default Scenes] に設定します。
有効になった [シーン名] パラメーターを [Straight road] に設定します。

例

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Straight Road シーンの探索

ライブスクリプトを開く

3D Straight Road シーンを探索し、シーンの対応する 2D 上面ビューイメージを使用してシーンの寸法を調べます。

シミュレーションの前に、このイメージを使用してシーンを調べ、車両の開始座標を選択できます。パス追従アプリケーションでの、これらのイメージを使用したウェイポイントの選択の詳細については、Unreal Engine シミュレーションのウェイポイントの選択の例を参照してください。

シーンに対応する 2 次元空間参照オブジェクトを読み込みます。このimref2dオブジェクトは、シーンのイメージとワールド座標のピクセル間の関係を示します。

data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.StraightRoad

spatialRef = 
  imref2d with properties:

           XWorldLimits: [-1008 1008]
           YWorldLimits: [-1008 1008]
              ImageSize: [5040 5040]
    PixelExtentInWorldX: 0.4000
    PixelExtentInWorldY: 0.4000
    ImageExtentInWorldX: 2016
    ImageExtentInWorldY: 2016
       XIntrinsicLimits: [0.5000 5.0405e+03]
       YIntrinsicLimits: [0.5000 5.0405e+03]

シーンに対応するイメージを表示します。空間参照オブジェクトを使用して、シーンのワールド座標の座標軸を表示します。単位はメートルです。

既定では、関数 imshow は、上から下へ増加する "Y" 軸の値を表示します。Automated Driving Toolbox™ のワールド座標系と揃えるには、"Y" 軸の値が下から上へ増加するように、"Y" 方向を 'normal' に設定します。

イメージには、直線道路が含まれているシーンの領域のみが表示されます。シーン全体は、長さと幅が 2016 メートルです。

figure
fileName = 'sim3d_StraightRoad.jpg';
I = imshow(fileName,spatialRef);
set(gca,'YDir','normal')
xlabel('X (m)')
ylabel('Y (m)')

シーンの原点をズームインします。原点にマーカーを配置します。

xlim([-100 100])
ylim([-100 100])

hold on
plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8)
offset = 3; % px
text(offset,offset,'(0,0)','Color','w','FontWeight','bold','FontSize',12)
hold off

ヒント

Automated Driving Toolbox™ Interface for Unreal Engine^® Projects サポートパッケージがある場合は、このシーンに変更を加えることができます。サポートパッケージに付属する Unreal Engine プロジェクトファイルでは、このシーンの名前は HwStrght です。
シーンのカスタマイズの詳細については、自動運転のための Unreal Engine シーンのカスタマイズを参照してください。