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Virtual Mcity

Virtual Mcity の 3D 環境

R2019b 以降

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説明

Virtual Mcity シーンは、ミシガン大学に属する試験場である Mcity® のバーチャル表現を含む 3D 環境です。詳細については、Mcity Test Facility を参照してください。

シーンは、Epic Games® の Unreal Engine® を使用してレンダリングされます。

Virtual MCity scene

設定

このシーンで運転アルゴリズムをシミュレートするには、次のようにします。

  1. Simulation 3D Scene Configuration ブロックを Simulink® モデルに追加します。

  2. このブロックで、[シーン ソース] パラメーターを [Default Scenes] に設定します。

  3. 有効になった [シーン名] パラメーターを [Virtual Mcity] に設定します。

例

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ライブ スクリプトを開く

3D Virtual Mcity シーンを探索し、シーンの対応する 2D 上面ビュー イメージを使用してシーンの寸法を調べます。

シミュレーションの前に、このイメージを使用してシーンを調べ、車両の開始座標を選択できます。パス追従アプリケーションでの、これらのイメージを使用したウェイポイントの選択の詳細については、Unreal Engine シミュレーションのウェイポイントの選択の例を参照してください。

シーンに対応する 2 次元空間参照オブジェクトを読み込みます。このimref2dオブジェクトは、シーンのイメージとワールド座標のピクセル間の関係を示します。

data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.VirtualMCity
spatialRef = 
  imref2d with properties:

           XWorldLimits: [-159.3500 253.3500]
           YWorldLimits: [-94.4500 318.2500]
              ImageSize: [4645 4645]
    PixelExtentInWorldX: 0.0888
    PixelExtentInWorldY: 0.0888
    ImageExtentInWorldX: 412.7000
    ImageExtentInWorldY: 412.7000
       XIntrinsicLimits: [0.5000 4.6455e+03]
       YIntrinsicLimits: [0.5000 4.6455e+03]

シーンに対応するイメージを表示します。空間参照オブジェクトを使用して、シーンのワールド座標の座標軸を表示します。単位はメートルです。

既定では、関数 imshow は、上から下へ増加する "Y" 軸の値を表示します。Automated Driving Toolbox™ のワールド座標系と揃えるには、"Y" 軸の値が下から上へ増加するように、"Y" 方向を 'normal' に設定します。

イメージには、都市が含まれているシーンの領域のみが表示されます。シーン全体は、長さが 541.44 メートル、幅が 342.98 メートルです。

figure
fileName = 'sim3d_VirtualMCity.jpg';
I = imshow(fileName,spatialRef);
set(gca,'YDir','normal')
xlabel('X (m)')
ylabel('Y (m)')

シーンの原点をズームインします。原点にマーカーを配置します。

xlim([-20 50])
ylim([-40 30])

hold on
plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8)
offset = 1; % px
text(offset,offset,'(0,0)','Color','k','FontWeight','bold','FontSize',12)
hold off

制限

バージョン履歴

R2019b で導入

参考

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トピック

外部の Web サイト