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Parking Lot
駐車場の 3D 環境
説明
Parking Lot シーンは、駐車場の 3D 環境です。シーンは、RoadRunner を使用してレンダリングされます。
設定
このシーンで運転アルゴリズムをシミュレートするには、次のようにします。
Simulation 3D Scene Configuration ブロックを Simulink® モデルに追加します。
このブロックで、[シーン ソース] パラメーターを
[Default Scenes]に設定します。有効になった [シーン名] パラメーターを
[Parking lot]に設定します。
例
3D Parking Lot シーンを探索し、シーンの対応する 2D 上面ビュー イメージを使用してシーンの寸法を調べます。
シミュレーションの前に、このイメージを使用してシーンを調べ、車両の開始座標を選択できます。パス追従アプリケーションでの、これらのイメージを使用したウェイポイントの選択の詳細については、Unreal Engine シミュレーションのウェイポイントの選択の例を参照してください。
シーンに対応する 2 次元空間参照オブジェクトを読み込みます。このimref2dオブジェクトは、シーンのイメージとワールド座標のピクセル間の関係を示します。
data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.ParkingLotspatialRef =
imref2d with properties:
XWorldLimits: [-195.5000 8.9000]
YWorldLimits: [-27.1000 177.3000]
ImageSize: [5016 5016]
PixelExtentInWorldX: 0.0407
PixelExtentInWorldY: 0.0407
ImageExtentInWorldX: 204.4000
ImageExtentInWorldY: 204.4000
XIntrinsicLimits: [0.5000 5.0165e+03]
YIntrinsicLimits: [0.5000 5.0165e+03]
シーンに対応するイメージを表示します。空間参照オブジェクトを使用して、シーンのワールド座標の座標軸を表示します。単位はメートルです。
既定では、関数 imshow は、上から下へ増加する "Y" 軸の値を表示します。Automated Driving Toolbox™ のワールド座標系と揃えるには、"Y" 軸の値が下から上へ増加するように、"Y" 方向を 'normal' に設定します。
イメージには、駐車場が含まれているシーンの領域のみが表示されます。シーン全体は、長さと幅が 705.6 メートルです。
figure fileName = 'sim3d_ParkingLot.jpg'; I = imshow(fileName,spatialRef); set(gca,'YDir','normal') xlabel('X (m)') ylabel('Y (m)')
シーンの原点をズームインします。原点にマーカーを配置します。
xlim([-40 10]) ylim([-30 20]) hold on plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8) offset = 1; % px text(offset,offset,'(0,0)','Color','w','FontWeight','bold','FontSize',12) hold off
ヒント
Automated Driving Toolbox™ Interface for Unreal Engine® Projects サポート パッケージがある場合は、このシーンに変更を加えることができます。サポート パッケージに付属する Unreal Engine プロジェクト ファイルでは、このシーンの名前は
SimpleLotです。シーンのカスタマイズの詳細については、自動運転のための Unreal Engine シーンのカスタマイズを参照してください。
