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Curved Road
曲線道路の 3D 環境
説明
Curved Road シーンは、カーブしたループ状のハイウェイの 3D 環境です。シーンは RoadRunner を使用して作成されています。
設定
このシーンで運転アルゴリズムをシミュレートするには、次のようにします。
Simulation 3D Scene Configuration ブロックを Simulink® モデルに追加します。
このブロックで、[シーン ソース] パラメーターを
[Default Scenes]に設定します。有効になった [シーン名] パラメーターを
[Curved road]に設定します。
例
3D Curved Road シーンを探索し、シーンの対応する 2D 上面ビュー イメージを使用してシーンの寸法を調べます。
シミュレーションの前に、このイメージを使用してシーンを調べ、車両の開始座標を選択できます。パス追従アプリケーションでの、これらのイメージを使用したウェイポイントの選択の詳細については、Unreal Engine シミュレーションのウェイポイントの選択の例を参照してください。
シーンに対応する 2 次元空間参照オブジェクトを読み込みます。このimref2dオブジェクトは、シーンのイメージとワールド座標のピクセル間の関係を示します。
data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.CurvedRoadspatialRef =
imref2d with properties:
XWorldLimits: [-1491 368]
YWorldLimits: [-191 1668]
ImageSize: [5020 5020]
PixelExtentInWorldX: 0.3703
PixelExtentInWorldY: 0.3703
ImageExtentInWorldX: 1859
ImageExtentInWorldY: 1859
XIntrinsicLimits: [0.5000 5.0205e+03]
YIntrinsicLimits: [0.5000 5.0205e+03]
シーンに対応するイメージを表示します。空間参照オブジェクトを使用して、シーンのワールド座標の座標軸を表示します。単位はメートルです。
既定では、関数 imshow は、上から下へ増加する "Y" 軸の値を表示します。Automated Driving Toolbox™ のワールド座標系と揃えるには、"Y" 軸の値が下から上へ増加するように、"Y" 方向を 'normal' に設定します。
figure fileName = 'sim3d_CurvedRoad.jpg'; I = imshow(fileName,spatialRef); set(gca,'YDir','normal') xlabel('X (m)') ylabel('Y (m)')
シーンの原点をズームインします。原点にマーカーを配置します。
xlim([-100 250]) ylim([-200 150]) hold on plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8) offset = 5; % px text(offset,offset,'(0,0)','Color','k','FontWeight','bold','FontSize',12) hold off
ヒント
Automated Driving Toolbox™ Interface for Unreal Engine® Projects サポート パッケージがある場合は、このシーンに変更を加えることができます。サポート パッケージに付属する Unreal Engine プロジェクト ファイルでは、このシーンの名前は
HwCurveです。シーンのカスタマイズの詳細については、自動運転のための Unreal Engine シーンのカスタマイズを参照してください。
