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Open Surface
開かれた路面の 3D 環境
説明
Open Surface シーンには、開かれた黒い路面の 3D 環境が含まれます。シーンは、RoadRunner を使用してレンダリングされます。
設定
このシーンで運転アルゴリズムをシミュレートするには、次のようにします。
Simulation 3D Scene Configuration ブロックを Simulink® モデルに追加します。
このブロックで、[シーン ソース] パラメーターを
[Default Scenes]に設定します。有効になった [シーン名] パラメーターを
[Open surface]に設定します。
例
3D Open Surface シーンを探索し、シーンの対応する 2D 上面ビュー イメージを使用してシーンの寸法を調べます。
シミュレーションの前に、このイメージを使用してシーンを調べ、車両の開始座標を選択できます。パス追従アプリケーションでの、これらのイメージを使用したウェイポイントの選択の詳細については、Unreal Engine シミュレーションのウェイポイントの選択の例を参照してください。
シーンに対応する 2 次元空間参照オブジェクトを読み込みます。このimref2dオブジェクトは、シーンのイメージとワールド座標のピクセル間の関係を示します。
data = load('sim3d_SpatialReferences.mat');
spatialRef = data.spatialReference.OpenSurfacespatialRef =
imref2d with properties:
XWorldLimits: [-1010 1010]
YWorldLimits: [-1010 1010]
ImageSize: [4956 4956]
PixelExtentInWorldX: 0.4076
PixelExtentInWorldY: 0.4076
ImageExtentInWorldX: 2020
ImageExtentInWorldY: 2020
XIntrinsicLimits: [0.5000 4.9565e+03]
YIntrinsicLimits: [0.5000 4.9565e+03]
シーンに対応するイメージを表示します。空間参照オブジェクトを使用して、シーンのワールド座標の座標軸を表示します。単位はメートルです。
既定では、関数 imshow は、上から下へ増加する "Y" 軸の値を表示します。Automated Driving Toolbox™ のワールド座標系と揃えるには、"Y" 軸の値が下から上へ増加するように、"Y" 方向を 'normal' に設定します。
シーンの原点にマーカーを配置します。
figure fileName = 'sim3d_OpenSurface.jpg'; I = imshow(fileName,spatialRef); set(gca,'YDir','normal') xlabel('X (m)') ylabel('Y (m)') hold on plot(0,0,'o','MarkerFaceColor','r','MarkerEdgeColor','k','MarkerSize',8) offset = 10; % px text(offset,offset,'(0,0)','Color','w','FontWeight','bold','FontSize',12) hold off
ヒント
Automated Driving Toolbox™ Interface for Unreal Engine® Projects サポート パッケージがある場合は、このシーンに変更を加えることができます。サポート パッケージに付属する Unreal Engine プロジェクト ファイルでは、このシーンの名前は
BlackLakeです。シーンのカスタマイズの詳細については、自動運転のための Unreal Engine シーンのカスタマイズを参照してください。
