シナリオ作成用の MATLAB 関数

アクター、論理位相、ウェイポイントなどの RoadRunner シナリオの要素を MATLAB^® を使用して作成および変更

Automated Driving Toolbox™ には、MATLAB コマンドラインインターフェイスからアクターの追加、ルートの作成、シナリオロジックの作成などをすることで、RoadRunner のシナリオをプログラムで作成するための関数が用意されています。シナリオをプログラムで作成すると、シミュレーションパラメーターの作成や変更をアプリケーションの切り替えなしですばやく行うことができ、繰り返し実行する作成タスクを自動化して、自動テスト用のシナリオバリエーションを生成できます。

関数

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RoadRunner 作成 API オブジェクトの作成

roadrunnerAPI RoadRunner authoring API (R2025a 以降)

シナリオオブジェクトの抽出と検証

`Scenario`	Current RoadRunner scenario (R2025a 以降)
`validate`	Check RoadRunner scenario for critical errors (R2025a 以降)

アクターおよびアセットの追加と変更

プロジェクトオブジェクトの抽出

Project Specify RoadRunner project folder (R2025a 以降)

アクターの追加、アセットの作成、アセットの取得

`addActor`	Add actor to RoadRunner scenario (R2025a 以降)
`createAsset`	Create new asset (R2025a 以降)
`getAsset`	Extract object for specified asset (R2025a 以降)

アクターとアセットのタイプ

`Vehicle`	Specify vehicle actor (R2025a 以降)
`Character`	Specify character actor (R2025a 以降)
`MovableObject`	Specify movable object actor (R2025a 以降)
`CharacterAsset`	Character asset type (R2025a 以降)
`MovableObjectAsset`	Movable object asset type (R2025a 以降)
`VehicleAsset`	Vehicle asset type (R2025a 以降)
`BehaviorAsset`	Behavior asset type (R2025a 以降)

アンカー、ルート、ポイントの追加と変更

シナリオオブジェクトのポイントの追加とアンカーの指定

`addPoint`	Add point to route (R2025a 以降)
`autoAnchor`	Anchor point to nearest road (R2025a 以降)
`anchorToPoint`	Set specified point as anchor (R2025a 以降)
`findSceneAnchor`	Extract object for specified scene anchor (R2025a 以降)

アンカーのタイプとポイント

`Point`	Point in RoadRunner scenario (R2025a 以降)
`ScenarioAnchorPoint`	Scenario anchor point (R2025a 以降)
`SceneAnchorPoint`	Scene anchor point (R2025a 以降)

ルート

`Route`	Sequence of waypoints (R2025a 以降)
`RouteSegment`	Route segment (R2025a 以降)

シナリオロジック構造の設計

位相ロジックと初期位相の抽出

`PhaseLogic`	RoadRunner scenario phase logic (R2025a 以降)
`initialPhaseForActor`	Extract object for actor initial phase (R2025a 以降)

新しい位相の追加

`addPhaseInSerial`	Create logic phase that executes sequentially during simulation (R2025a 以降)
`addPhaseInParallel`	Create logic phase that executes concurrently during simulation (R2025a 以降)
`addPhase`	Create new phase of specified type (R2025a 以降)

位相のタイプ

`SerialPhase`	Specify options for customizing logic phase that executes child phases sequentially (R2025a 以降)
`ParallelPhase`	Specify options for customizing logic phase that executes child phases concurrently (R2025a 以降)
`ActorActionPhase`	Specify logic phase that executes actor action (R2025a 以降)
`SystemActionPhase`	Specify logic phase that executes system action (R2025a 以降)

シナリオロジックのアクションと条件の指定

アクションと条件の追加

`addAction`	Add action to logic phase (R2025a 以降)
`setEndCondition`	Assign end condition to specified phase (R2025a 以降)
`setFailCondition`	Assign fail condition to simulation (R2025a 以降)
`remove`	Remove condition object from RoadRunner scenario (R2025a 以降)

アクションのタイプ

`ChangeSpeedAction`	Specify `Change Speed` action (R2025a 以降)
`ChangeLaneAction`	Specify `Change Lane` action (R2025a 以降)
`ChangeLateralOffsetAction`	Specify `Change Lateral Offset` action (R2025a 以降)
`ChangeLongitudinalDistanceAction`	Specify `Change Longitudinal Distance` action (R2025a 以降)
`WaitAction`	Specify `Wait` action (R2025a 以降)

条件のタイプ

`ActorSpeedCondition`	Specify `Actor Speed` condition (R2025a 以降)
`DurationCondition`	Specify `Duration` condition (R2025a 以降)
`CollisionCondition`	Specify `Collision` condition (R2025a 以降)
`PhaseStateCondition`	Specify `Phase State` condition (R2025a 以降)
`DistanceToActorCondition`	Specify `Distance To Actor` condition (R2025a 以降)
`DistanceToPointCondition`	Specify `Distance To Point` condition (R2025a 以降)
`LongitudinalDistanceToActorCondition`	Specify `Longitudinal Distance To Actor` condition (R2025a 以降)

トピック

Get Started with MATLAB Functions for Scenario Authoring
Learn about the MATLAB Functions for Scenario Authoring.
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Automate running and visualizing simulations with RoadRunner Scenario using MATLAB functions.
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シナリオを作成するためのアクションおよび条件のシーケンスを定義する。
シナリオアンカリングシステム (RoadRunner Scenario)
シナリオアンカリングシステムについて理解します。
経路の編集 (RoadRunner Scenario)
車両の運転経路を作成し、経路のウェイポイントを追加または変更します。
シナリオの検証 (RoadRunner Scenario)
RoadRunner Scenario は、シナリオの編集中、シミュレーション実行時、またはシナリオのエクスポート時にシナリオに問題がないかをチェックします。