最新のリリースでは、このページがまだ翻訳されていません。 このページの最新版は英語でご覧になれます。
ゲイン スケジューリング用の調整可能なゲイン曲面の作成
tunableSurface
では、"ゲイン スケジュール" をパラメーター化して調整できます。ゲイン スケジュールとは、1 つ以上のスケジューリング変数の関数として変化するゲインです。
調整を行う際には、変数ゲインを次の形式の滑らかな "ゲイン曲面" としてパラメーター化すると便利です。
ここで以下のようになります。
σ はスケジューリング変数のベクトル。
n(σ) は正規化関数 (出力引数 K
の Normalization
プロパティを参照)。
γ はスケーリング係数 (出力引数 K
の Normalization
プロパティを参照)。
F1,...,FM はユーザーが選択する基底関数。
K0,...,KM は調整する係数。
基底関数には汎用的な多項式展開の項を使用できます。また、K(σ) の想定される形状がわかっていれば、より具体的な関数も使用できます。その後、設計要件に合わせて、スケジューリング変数の値の範囲内で、systune
を使用して係数 K0,...,KM を調整できます。
は、調整可能なゲイン曲面を作成します。 K
= tunableSurface(name
,K0init
,domain
,shapefcn
)
調整可能な曲面 K
には、shapefcn
で指定される基底関数と、domain
で表される σ 値 ("設計点") の離散集合が格納されます。調整可能なゲイン曲面には、調整可能な係数 K0,...,KM があります。ゲイン値は定数ゲイン K0init
に初期化されます。K
を静的または動的な他の要素と組み合わせることで、ゲイン スケジュール制御システムの閉ループ モデルを構築できます。あるいは、K
を使用して、Simulink® モデルに対する slTuner
インターフェイスでルックアップ テーブルをパラメーター化します。その後、選択した設計点において閉ループ システムが設計要件を満たすように、systune
を使用して K0,...,KM を調整します。
MATLAB® でモデル化された制御システムでゲイン曲面を調整する場合: domain
の設計点に対応するプラント モデルの配列でゲイン曲面を接続します。たとえば、G
がそのような配列になっていて、K
が変数の積分時間を表しているとします。次のコマンドにより、systune
コマンドで調整可能な閉ループ モデルが作成されます。
C0 = tf(K,[1 0]); T0 = feedback(C0*G,1);
Simulink でモデル化された制御システムでゲイン曲面を調整する場合: ゲイン曲面を使用して、Simulink モデルのルックアップ テーブル、行列内挿、または MATLAB function ブロックをパラメーター化します。たとえば、Simulink モデルに対する slTuner
インターフェイスが ST0
で、インターフェイスの調整ブロックの名前が GainTable
であるとします。次のコマンドにより、調整可能なゲイン曲面への GainTable
のパラメーター化が設定されます。
ST0 = setBlockParam(ST0,'GainTable',K);
詳細については、ゲイン スケジュールのパラメーター化を参照してください。
writeBlockValue
(Simulink Control Design) を使って調整されたゲイン曲面を Simulink モデルに書き戻す場合、ソフトウェアは codegen
を使用してゲイン曲面の MATLAB コードを生成します。codegen
を手動で使用して、このコードを確認することができます。