lqr
線形 2 次レギュレーター (LQG) 設計
説明
例
入力引数
出力引数
制限
入力データは以下の条件を満たさなければなりません。
A
とB
のペアは可安定でなければならない。[Q,N;N',R]
は非負定値でなければならない。R>0
および 。の虚軸 (離散時間の場合は単位円) に不可観測モードがない。
ヒント
lqr
は、特異でないE
をもつ記述子モデルをサポートします。lqr
の出力S
は、次の等価な陽的状態空間モデルに対する代数リカッチ方程式の解です。
アルゴリズム
連続時間システムの場合、lqr
は次の 2 次コスト関数を最小にする状態フィードバック制御 を計算します。
これは、システム ダイナミクス に従います。
状態フィードバック ゲイン K
のほかに、lqr
は関連する次の代数リカッチ方程式の解 S
を返します。
また、閉ループ極 を返します。ゲイン行列 K
は、以下を使用して S
から導出されます。
離散時間システムの場合、lqr
は以下を最小にする状態フィードバック制御 を計算します。
これは、システム ダイナミクス に従います。
いずれの場合も、交差項行列 N
を省略すると、lqr
は N
を 0 に設定します。
バージョン履歴
R2006a より前に導入