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quatlog

四元数の自然対数

構文

ql=quatlog(q)

説明

ql=quatlog(q) は、正規化された四元数q の自然対数 ql を計算します。

Aerospace Toolbox は、スカラー優先規則を使用して定義された四元数を使用します。

この関数は関係を使用します。

$$q=[\cos (\theta ),\sin (\theta )v],$$と$$\log (q)=[0,\theta v].$$の組み合わせ

例

四元数の自然対数を計算する

この例では、quaternion 行列q=[1.0 0 1.0 0]の自然対数を計算する方法を示します。

qlog = quatlog(quatnormalize([1.0 0 1.0 0]))

qlog = 1×4

         0         0    0.7854         0

入力引数

q — 四元数

M 行 4 列の行列

自然対数を計算する四元数。M四元数を含む M 行 4 列の行列として指定します。この四元数は正規化された四元数でなければなりません。

データ型: double

出力引数

ql — 四元数の自然対数

M 行 4 列の行列

四元数の自然対数。

参照

[1] Dam, Erik B., Martin Koch, Martin Lillholm. "Quaternions, Interpolation, and Animation." University of Copenhagen, København, Denmark, 1998.

バージョン履歴

R2016a で導入

参考

quatinterp | quatexp | quatpower | quatconj | quatdivide | quatinv | quatmod | quatmultiply | quatnormalize | quatrotate