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quatnormalize

四元数を正規化する

構文

normalized_q = quatnormalize(q)

説明

normalized_q = quatnormalize(q) は、指定された四元数q に対して、正規化された四元四元数n を計算します。四元数および正規化四元数形式の詳細については、アルゴリズム を参照してください。

Aerospace Toolbox は、スカラー優先規則を使用して定義された四元数を使用します。

例

四元数の正規化

q = [1 0 1 0]を正規化します。

normal = quatnormalize([1 0 1 0])

normal = 1×4

    0.7071         0    0.7071         0

入力引数

q — quaternion 行列

m行4列の実数行列

quaternion 行列。m 個の四元数を含む実数の m 行 4 列の行列で指定されます。

例: [1 0 0 0]

データ型: double

出力引数

normalized_q — 正規化された四元数

m 行 4 列の行列

正規化された四元数は、m 行 4 列の行列で返されます。

アルゴリズム

四元数は次のような形をとる。

$$q=q_0+i{q}_1+j{q}_2+k{q}_3.$$

正規化された四元数は次の形をとる。

$$normal(q)=\frac{q_0+i{q}_1+j{q}_2+k{q}_3}{\sqrt{q_0^2+q_1^2+q_2^2+q_3^2}}.$$

参照

[1] Stevens, Brian L. and Frank L. Lewis. Aircraft Control and Simulation. 2nd ed. Wiley–Interscience, 2003.

拡張機能

C/C++ コード生成

MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

使用上の注意および制限:

この関数のコード生成には Aerospace Blockset™ ソフトウェアが必要です。

バージョン履歴

R2006b で導入