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quatconj

四元数の共役を計算する

構文

n = quatconj(q)

説明

n = quatconj(q) は、指定された四元数q の共役 n を計算します。四元数および四元数共役形式の詳細については、アルゴリズム を参照してください。

Aerospace Toolbox は、スカラー優先規則を使用して定義された四元数を使用します。

例

共役を決定する

q = [1 0 1 0]の共役を決定します。

conj = quatconj([1 0 1 0])

conj = 1×4

     1     0    -1     0

入力引数

q — quaternion 行列

m行4列の実数行列

quaternion 行列。m 個の四元数を含む実数の m 行 4 列の行列で指定されます。

例: [1 0 1 0]

データ型: double

出力引数

n — 共役行列

m 行 4 列の行列

共役行列。m 行 4 列の行列で返されます。

アルゴリズム

四元数は次のような形をとる。

$$q=q_0+i{q}_1+j{q}_2+k{q}_3.$$

四元数共役は次の形をとる。

$$q^{\prime }=q_0-i{q}_1-j{q}_2-k{q}_3.$$

参照

[1] Stevens, Brian L. and Frank L. Lewis. Aircraft Control and Simulation. 2nd ed. Wiley–Interscience, 2003.

拡張機能

C/C++ コード生成

MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

使用上の注意および制限:

この関数のコード生成には、Aerospace Blockset™ ソフトウェアが必要です。

バージョン履歴

R2006b で導入

参考

quatdivide | quatinv | quatmod | quatmultiply | quatnorm | quatnormalize | quatrotate