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quatconj

四元数の共役を計算する

説明

n = quatconj(q) は、指定された四元数 q の共役 n を計算します。四元数と四元数共役形式の詳細については、アルゴリズム を参照してください。

Aerospace Toolbox は、スカラー優先規則を使用して定義された四元数を使用します。

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q = [1 0 1 0]の共役を決定します。

conj = quatconj([1 0 1 0])
conj = 1×4

     1     0    -1     0

入力引数

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四元数行列。m 個の四元数を含む実数の m 行 4 列の行列で指定されます。

例: [1 0 1 0]

データ型: double

出力引数

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共役行列。m 行 4 列の行列で返されます。

アルゴリズム

四元数は次の形をとる。

q=q0+iq1+jq2+kq3.

共役四元数は次の形をとる。

q=q0iq1jq2kq3.

参照

[1] Stevens, Brian L. and Frank L. Lewis. Aircraft Control and Simulation. 2nd ed. Wiley–Interscience, 2003.

拡張機能

バージョン履歴

R2006b で導入