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quatinv

四元数の逆数を計算する

構文

n = quatinv(q)

説明

n = quatinv(q) は、指定された四元数q の逆数 n を計算します。

Aerospace Toolbox は、スカラー優先規則を使用して定義された四元数を使用します。四元数形式の詳細については、アルゴリズム を参照してください。

例

四元数の逆数を求める

四元数q の逆数を計算します。

qinv = quatinv([1 0 1 0])

qinv = 1×4

    0.5000         0   -0.5000         0

入力引数

q — 四元数

m 行 4 列の行列 | 実数

四元数。m四元数を含む m 行 4 列の行列として指定します。

データ型: double

出力引数

n — 四元数の逆数

m 行 4 列の行列

四元数の逆数。m 行 4 列の行列として返されます。

アルゴリズム

四元数は次のような形をとる。

$$q=q_0+i{q}_1+j{q}_2+k{q}_3.$$

四元数の逆関数は次の形式をとる。

$$q^{-1}=\frac{q_0-i{q}_1-j{q}_2-k{q}_3}{q_0^2+q_1^2+q_2^2+q_3^2}.$$

参照

[1] Stevens, Brian L., Frank L. Lewis, Aircraft Control and Simulation, Wiley–Interscience, 2nd Edition.

拡張機能

C/C++ コード生成

MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

使用上の注意および制限:

この関数のコード生成には Aerospace Blockset™ ソフトウェアが必要です。

バージョン履歴

R2006b で導入

参考

quatdivide | quatconj | quatmod | quatmultiply | quatnorm | quatrotate | quatnormalize