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quatmod

四元数の係数を計算する

構文

n = quatmod(q)

説明

n = quatmod(q) は、指定された四元数 q の係数 n を計算します。四元数と四元数係数形式の詳細については、アルゴリズム を参照してください。

Aerospace Toolbox は、スカラー優先規則を使用して定義された四元数を使用します。

例

四元数の係数を決定する

q = [1 0 0 0]の係数を決定します。

mod = quatmod([1 0 0 0])

mod = 1

入力引数

q — 四元数

m行4列の実数行列

m 個の四元数を含む実数の m 行 4 列の行列で指定される四元数。

例: [1 0 0 0]

データ型: double

出力引数

n — モジュライ

m 要素の列ベクトル

モジュライ。m 要素の列ベクトルとして返されます。

アルゴリズム

四元数は次の形をとる。

$$q=q_0+i{q}_1+j{q}_2+k{q}_3.$$

四元数係数は次の形式をとる。

$$\left|q\right|=\sqrt{q_0^2+q_1^2+q_2^2+q_3^2}.$$

参照

[1] Stevens, Brian L. and Frank L. Lewis. Aircraft Control and Simulation. 2nd ed. Wiley–Interscience, 2003.

拡張機能

C/C++ コード生成

MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

使用上の注意および制限:

この関数のコード生成には Aerospace Blockset™ ソフトウェアが必要です。

バージョン履歴

R2006b で導入

参考

quatconj | quatdivide | quatinv | quatmultiply | quatnorm | quatnormalize | quatrotate