Sensor Fusion and Tracking Toolbox には、複数のセンサーからのデータを融合して状況認識と位置推定を行うシステムの設計、シミュレーション、検証、展開を支援するツールが付属しています。参考例は、監視システムや自律システム向けのマルチオブジェクト追跡やセンサーフュージョンの開発をスタートする際に役立ち、航空機、宇宙機、船舶に搭載するものから地上や水中に設置するものまで、幅広いシステムに対応しています。
アクティブ/パッシブレーダー、ソナー、LiDAR、EO/IR、IMU、GPS といった実際のセンサーのデータを融合することができます。追跡アルゴリズムをより詳細にテストする場合は、シミュレーション環境やセンサー モデルを活用できます。ツールボックスには、OSPA や GOSPA などの性能評価指標を用いて、さまざまなフュージョンのアーキテクチャを評価・検証するマルチオブジェクト トラッカーと推定フィルターも含まれています。
このツールボックスは、シミュレーションの高速化やラピッド プロトタイピング、あるいは迅速な展開を可能にする C/C++ コードの生成をサポートしています。
製品ハイライト
シナリオとセンサー シミュレーション
マルチプラットフォーム シナリオを定義し、運動プロファイルを割り当て、各プラットフォームにセンサーモデルを関連付けます。このシナリオをシミュレーションし、プラットフォームの軌跡、センサーカバレッジ、オブジェクトの検出を動的に可視化します。
ドキュメンテーション | 例
マルチオブジェクト追跡
ドメイン固有のターゲットとセンサー仕様のライブラリを使用して、マルチオブジェクト対応のマルチセンサー トラッカーを作成できます。その他にも、フィルター、データ関連付け、追跡管理を統合したトラッカーを用い、複数仮説や同時確率データ結合 (JPDA) など、広く知られたマルチターゲット アルゴリズムの中から選択することもできます。
ドキュメンテーション | 例
マルチセンサー フュージョン
集中型または分散型のマルチオブジェクト追跡アーキテクチャを比較検討し、 追跡アプリケーション向けのトラック間フュージョンやデータ統合型追跡、またはハイブリッド追跡アーキテクチャ間の設計トレードオフを評価します。
データのインポートと準備
追跡データ インポーター アプリを使用すると、現実世界またはシミュレーションのトラッキング・トゥルースデータを対話的にインポートして変換し、可視化や解析に利用できます。
可視化、評価、調整
さまざまな追跡メトリクスを用いて、追跡システムの性能をグラウンドトゥルースと比較して解析・評価します。グラウンド トゥルース、センサーカバレッジ、検出、トラックを地図上または MATLAB Figure で可視化します。
ドキュメンテーション | 例
展開とハードウェア接続
フュージョン アルゴリズムと追跡アルゴリズムから C/C++ コードを自動生成することで、アルゴリズムをハードウェア ターゲットに展開できます。生成されたコードは、メモリが限られた低コストの単精度プロセッサにも展開可能です。
製品リソース:
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