Navigation Toolbox

 

Navigation Toolbox

自律航法向けアルゴリズムの設計、シミュレーション、および展開

マップ表現

2D および 3D の占有グリッドを作成します。コストなどの一般的なデータを格納するには、多層マップを使用します。障害物を表現するには、カプセルベースの衝突オブジェクトを使用します。

自己位置推定と環境地図作成 (SLAM)

ロバストな姿勢グラフの最適化によって、カスタマイズしたマルチセンサー SLAM ソリューションを実装します。対話型ツールを使用して、ループ閉じ込みの見直しと修正を行います。

パスプランニング

カスタマイズ可能なサンプリングベースのプランナー (RRT、RRT* など) や、検索ベースのプランナー (A*、Hybrid A* など) を使用して、多様な環境から経路を検索します。

センサーモデリング

IMU、GPS、GNSS、車輪エンコーダー、レンジファインダーなど、各種センサーのモデル化とパラメーター調整を行います。センサーの向き、速度、軌跡、測定値を可視化します。

マルチセンサーによる姿勢推定

GPS の有無にかかわらず、慣性センサーを使用して地上車両や空中車両の位置を推定します。姿勢推定誤差が最小値になるように、フィルターを自動調整します。

動的な環境でのナビゲーション

移動する障害物を避けながら、グローバルな経路の周りのローカル軌道を計画します。制御アルゴリズムを使用して、計画した経路や軌道に追従します。

「MATLAB と Simulink を活用することで 1 か月程度でモーション コントロールの実機検証を行うことができました。自律化のための自己位置推定ではシミュレーションを活用することで課題が明確になりました。」

Haruki Takemoto and Kenneth Renny Simba, Musashi Seimitsu Industry Co., Ltd.

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