IMU センサー
加速度計、ジャイロスコープ、磁力計などの特性を含む、IMU センサーのパラメーターのモデル化と調整を行います。ノイズプロファイル、バイアス、ドリフトを設定してキャリブレーションを行い、実環境と一致させます。向き、速度、軌跡、未加工または融合された測定データを可視化します。
ドキュメンテーション | 例
GPS/GNSS 解析
GPS/GNSS センサーモデルをシミュレーションに組み込むことができます。人工衛星の測位データと観測データをインポートし、可視性やノイズなどのパラメーターの解析を行います。
ドキュメンテーション | 例
マップ表現
2D および 3D の占有グリッドを作成します。コストなどの一般的なデータを格納するには、多層マップを使用します。障害物を表現するには、カプセルベースの衝突オブジェクトを使用します。
ドキュメンテーション | 例
自己位置推定と環境地図作成 (SLAM)
姿勢グラフとファクターグラフの最適化を活用して、独自のマルチセンサー SLAM ソリューションを実装します。対話型ツールで SLAM をカスタマイズし、ROS ノードを展開します。
ドキュメンテーション | 例
モーション プランニング
カスタマイズ可能なサンプリングベースのプランナー (RRT、RRT* など) や、検索ベースのプランナー (A*、Hybrid A* など) を使用して、多様な 2D や 3D の環境から経路を検索します。
ドキュメンテーション | 例
航空宇宙
GNSS/GPS 測位の有無にかかわらず動作する堅牢な慣性航法システムをシミュレーションして展開します。慣性センサーフュージョンを調整して展開し、センサーパラメーターとフュージョン フィルターの影響を評価します。
自動車
動的マップ、参照経路、車両対応モーションプランナーを用いて、環境に応じた車両動作を計画、再計画します。複数センサーからの地図情報を融合できます。
製品リソース:
「MATLAB と Simulink を活用することで 1 か月程度でモーション コントロールの実機検証を行うことができました。自律化のための自己位置推定ではシミュレーションを活用することで課題が明確になりました。」
