Lidar Toolbox

LiDAR データのストリーミングおよび読み込み

Velodyne Lidar センサーからのライブ LiDAR 点群のストリーミングを行います。さまざまなファイル形式 (PCAP、LAS、IBEO、PCD、PLY など) の LiDAR データを読み込みます。

Lidar の前処理

アンオーガナイズド形式からオーガナイズド形式への変換、地面セグメンテーション、ダウンサンプリング、点群変換、LiDAR 点群からの特徴抽出のための関数とアルゴリズムを適用します。

LiDAR データの可視化と解析

Lidar Viewer アプリを使用して、LiDAR データの可視化、解析、前処理操作を実行します。組み込みまたはカスタムの前処理アルゴリズムを使用して、LiDAR データの地面点群除去、ノイズ除去、メディアンフィルター、トリミング、およびダウンサンプリングを行います。

LiDAR セマンティック セグメンテーション

ディープラーニングアルゴリズムを適用して LiDAR 点群をセグメント化します。PointNet++、PointSeg、SqueezeSegV2 などのセマンティック セグメンテーション ネットワークを LiDAR データ上で学習、テスト、評価します。ターゲットハードウェア向け C/C++ コードや CUDA® コードを生成します。

LiDAR 点群のオブジェクト検出

LiDAR 点群からオブジェクトを検出し、その周辺に指向性のある境界ボックスを当てはめ、オブジェクト追跡や LiDAR ラベル付けのワークフローに使用します。PointPillars ネットワークなどのロバストな検出器の設計、学習、評価を行い、ターゲットハードウェア向け C/C++ コードや CUDA コードを生成します。

LiDAR のラベル付け

ディープラーニング モデルの学習のために LiDAR 点群をラベル付けします。Lidar ラベラーアプリを使って組み込み済みもしくはカスタムのアルゴリズムで LiDAR 点群のラベル付けを自動化し、自動化アルゴリズムの性能を評価します。

LiDAR - カメラ間のキャリブレーション

LiDAR とカメラのセンサーのクロス キャリブレーションを実行し、カメラと Lidar のデータを融合します。Lidar Camera Calibrator アプリを使用して、画像や LiDAR 点群からチェッカーボードの特徴を検出、抽出、可視化します。特徴の検出結果を使用して、カメラと Lidar の間の剛体変換行列を推定します。

LiDAR レジストレーションおよび自己位置推定と環境地図作成 (SLAM)

高速点特徴ヒストグラム (FPFH) 記述子の抽出およびマッチング、またはセグメント マッチングの使用により、LiDAR 点群のレジストレーションを行います。地面および航空機の LiDAR データからの LiDAR 点群シーケンスをつなぎ合わせて、3D SLAM アルゴリズムを実装します。

2D LiDAR 処理

2D Lidar スキャンから SLAM アルゴリズムを実装します。実際のセンサーまたはシミュレートされたセンサーの読み取り値を使用して、位置を推定し、バイナリ占有グリッドもしくは確率占有グリッドを作成します。