自動運転

データへのアクセス、可視化、ラベル付け

CAN や ROS 用の MATLAB インターフェイスを使用して、ライブおよび記録されたドライビングデータにアクセスすることができます。また、組み込みのツールを使用して、インポートされたデータを可視化したり、ラベルを付けたりすることもできます。たとえば、グラウンド トゥルース ラベラー アプリでは、複数の信号を対話的に可視化してラベル付けするためのインターフェイスが用意されています。また、これらの信号を自動的にラベル付けし、ラベル付けされたデータをワークスペースにエクスポートすることもできます。

地図データにアクセスして可視化するには、HERE HD Live Map や OpenStreetMap が便利です。

ドキュメンテーション

• CAN FD と TCP/IP を使用した前方衝突警報
• 特定用途向け ROS メッセージの操作
• センサーカバレッジ、検出、追跡の可視化
• OpenStreetMap のベースマップでデータを表示

運転シナリオのシミュレーション

直方体および Unreal Engine シミュレーション環境を MATLAB と併用し、仮想シナリオでのアルゴリズムの開発やテストを行うことができます。

直方体ベースの環境では、動作主体を単純なグラフで表現し、確率的なセンサーモデルを使用します。制御、センサーフュージョン、モーション プランニングのためにこの環境を利用することができます。

Unreal Engine 環境を利用して、知覚と直方体ベースの環境の使用事例のためのアルゴリズムを開発することができます。RoadRunner では、MATLAB や Simulink のほか、CARLA、Vires VTD、NVIDIA Drive Sim などのシミュレーターで使用するシーンを設計することができます。また、RoadRunner は FBX や OpenDRIVE などの業界標準のファイル形式へのエクスポートもサポートしています。

ドキュメンテーション

• ドライビング シナリオ デザイナー
• 記録された車両データからのシナリオ生成
• 自動運転のための 3D シミュレーション
• 3D シミュレーション センサーのカバレッジと検出の可視化
• RoadRunner 入門

プランニングと制御アルゴリズムの設計

MATLAB と Simulink を使用して、パスプランニングと制御アルゴリズムを開発することができます。自律型車両が計画された軌跡を走行することができるように、横方向および縦方向のコントローラーを使用した車両制御システムを設計することができます。

また、2D および 3D シミュレーション環境とともに、センサーモデルや車両運動モデルを使用して、アルゴリズムを合成的にテストすることもできます。

ドキュメンテーション

• 交通信号ネゴシエーション
• RRT プランナーと MPC 追跡コントローラーを使用した縦列駐車
• 車線逸脱防止支援のための DQN エージェントの学習
• センサーフュージョンを使用した自律的緊急ブレーキ
• 高速道路での車線変更
• 自動バレーパーキング

知覚アルゴリズムの設計

カメラ、Lidar、レーダーからのデータを使用して、知覚アルゴリズムを開発することができます。知覚アルゴリズムには、検出、追跡、位置推定などがあり、自動ブレーキ、ステアリング、マップ作成、オドメトリなどのアプリケーションに使用することができます。 

これらのアルゴリズムは、緊急ブレーキやステアリングなどの ADAS アプリケーションの一部として実装することができます。

MATLAB を使用して、センサーフュージョン、SLAM (自己位置推定と環境地図作成)、マップ作成、およびオドメトリ向けのアルゴリズムを開発することができます。

ドキュメンテーション

• SSD ディープラーニングを使用したオブジェクト検出
• レーダーデータと Lidar データのトラックレベル フュージョン
• 追跡メトリクスの紹介
• 慣性センサーフュージョンによる方向推定
• SLAM を使用した Lidar データからの地図作成

アルゴリズムの展開

コード生成ワークフローを使用して、知覚、計画、および制御アルゴリズムをハードウェアに展開することができます。サポートしているコード生成言語は、C、C++、CUDA、Verilog、VHDL^® です。

また、ROS や AUTOSAR などのサービス指向アーキテクチャにアルゴリズムを展開することもできます。

自動生成されたコードを使用して、センサーと他の ECU コンポーネントを接続することができます。NVIDIA、Intel、ARM などのハードウェアを含む、複数の配布ターゲットがサポートされています。

ドキュメンテーション

• シングル ショット マルチボックス検出器を使用したオブジェクト検出用のコード生成
• ARM Neon でのセマンティック セグメンテーション アプリケーション向けコード生成
• AUTOSAR Adaptive ソフトウェア コンポーネントの作成と構成
• MATLAB で ROS を使用した自動バレーパーキング

統合およびテスト

知覚、計画、制御システムを統合してテストすることができます。Requirements Toolbox を使用すると、要件を取得して管理することができます。また、Simulink Test を使用して、テストケースの実行と自動化を並列化することができます。

ドキュメンテーション

• 高速道路での車線追従テストの自動化
• Simulink モデル検証のための継続的インテグレーション