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rotationMatrixToVector

(非推奨) 3 次元回転行列から回転ベクトルへの変換

rotationMatrixToVector は推奨されません。代わりに関数 rotmat2vec3d を使用してください。詳細については、バージョン履歴を参照してください。

構文

rotationVector = rotationMatrixToVector(rotationMatrix)

説明

rotationVector = rotationMatrixToVector(rotationMatrix) は入力 3 次元回転行列に対応する軸角度の回転ベクトルを返します。この関数は変換にロドリゲスの公式を使用します。

例

回転行列から回転ベクトルへの変換

Z 軸周りの 90 度の回転を表す行列を作成します。

rotationMatrix = [0 1 0; -1 0 0; 0 0 1];

等価な回転ベクトルを求めます。

rotationVector = rotationMatrixToVector(rotationMatrix)

rotationVector = 1×3

         0         0    1.5708

入力引数

rotationMatrix — カメラの回転

3 行 3 列の行列

カメラの回転。3 行 3 列の行列として指定します。この行列は、関数 estimateExtrinsics を使用して取得できます。

出力引数

rotationVector — 回転ベクトル

3 要素ベクトル

回転ベクトル。3 要素ベクトルとして返されます。ベクトルは、3 次元空間での回転軸を表します。大きさはラジアン単位の回転角度に対応します。

データ型: single | double

参照

[1] Trucco, Emanuele, and Alessandro Verri. Introductory Techniques for 3-D Computer Vision. Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall, 1998.

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2016a で導入

R2022b: 非推奨

R2022b 以降、Computer Vision Toolbox™ のほとんどの関数は、左から乗算する規則を使用して幾何学的変換を作成および実行します。ただし、関数 rotationMatrixToVector は、右から乗算する規則を使用します。現時点で rotationMatrixToVector を削除する予定はありませんが、左から乗算する規則をサポートする関数 rotmat2vec3d に切り替えることで、幾何学的変換ワークフローを効率化できます。詳細については、Migrate Geometric Transformations to Premultiply Conventionを参照してください。

コードを更新するには、次を行います。

• 関数名 rotationMatrixToVector のインスタンスを rotmat2vec3d に変更します。

• 回転行列を、関数 rotationMatrixToVector の引数 rotationMatrix の転置として指定します。または、関数 estimateExtrinsics を使用し、返された rigidtform3d オブジェクトの R プロパティをクエリすることにより、左から乗算する正しい形式で回転行列を取得できます。

次の表は、コードを更新する方法の例を示しています。

非推奨の使用方法	推奨される代替案
この例では、関数 rotationMatrixToVector を使用し、右から乗算する規則で 3 次元回転行列を回転ベクトルに変換します。 rotVectorOld = rotationMatrixToVector(rotMatrixOld)	この例では、関数 rotmat2vec2d を使用して、左から乗算する規則で 3 次元回転行列を回転ベクトルに変換します。3 次元回転行列は、rotMatrixOld の転置になります。 rotMatrixNew = rotMatrixOld'; rotVectorNew = rotmat2vec2d(rotMatrixNew);
この例では、関数 extrinsics を使用して、右から乗算する規則で 3 次元回転行列を取得した後、関数 rotationMatrixToVector を使用して行列を回転ベクトルに変換します。 [rotMatrixOld,transVector] = extrinsics( ... imagePoints,worldPoints,intrinsics); rotVectorOld = rotationMatrixToVector(rotMatrixOld);	この例では、関数 estimateExtrinsics を使用して、左から乗算する規則で 3 次元回転行列を取得した後、関数 rotmat2vec2d を使用して行列を回転ベクトルに変換します。 camExtrinsics = estimateExtrinsics( ... imagePoints,worldPoints,intrinsics); rotMatrixNew = camExtrinsics.R; rotVectorNew = rotmat2vec2d(rotMatrixNew);

参考

rotmat2vec3d | rotvec2mat3d | estrelpose | triangulate | estimateExtrinsics

トピック

• 単一カメラのキャリブレーションの精度の評価
• 2 つのビューからの structure from motion
• 複数のビューからの structure from motion