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rotationMatrixToVector

3 次元回転行列から回転ベクトルへの変換

構文

rotationVector = rotationMatrixToVector(rotationMatrix)

説明

rotationVector = rotationMatrixToVector(rotationMatrix) は入力 3 次元回転行列に対応する軸角度の回転ベクトルを返します。この関数は変換にロドリゲスの公式を使用します。

例

回転行列から回転ベクトルへの変換

Z 軸周りの 90 度の回転を表す行列を作成します。

rotationMatrix = [0, -1, 0; 1, 0, 0; 0, 0, 1];

等価な回転ベクトルを求めます。

rotationVector = rotationMatrixToVector(rotationMatrix)

rotationVector = 1×3

         0         0   -1.5708

入力引数

rotationMatrix — カメラの回転

3 行 3 列の行列

カメラの回転。3 行 3 列の行列として指定します。この行列は、関数 extrinsics を使用して取得できます。

出力引数

rotationVector — 回転ベクトル

3 要素ベクトル

回転ベクトル。3 要素ベクトルとして返されます。ベクトルは、3 次元空間での回転軸を表します。大きさはラジアン単位の回転角度に対応します。

データ型: single | double

参照

[1] Trucco, E., and A. Verri. Introductory Techniques for 3-D Computer Vision." Prentice Hall, 1998.

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

参考

relativeCameraPose | triangulate | rotationVectorToMatrix | extrinsics

トピック

• 単一カメラのキャリブレーションの精度の評価
• 2 つのビューからの structure from motion
• 複数のビューからの structure from motion

R2016a で導入

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